机器人的关节转角的补偿方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的关节转角的补偿方法和装置


[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的关节转角的补偿方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

技术介绍

[0002]现有技术中，工业机器人运行的关节刚度变形量会导致实际关节转角与设定的转角有偏差，导致机器人的轨迹精度较差，亟需一种关节转角的补偿方法来保证机器人轨迹精度。
[0003]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种机器人的关节转角的补偿方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的关节转角的补偿方法所述机器人包括关节和机械臂，所述机械臂的一端与所述关节连接，所述机械臂的另一端用于夹持负载，所述方法包括：控制所述机械臂抓起所述负载，并控制所述关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，所述第一测量点为所述机械臂上任意一点；控制所述机械臂放下所述负载，并控制所述关节旋转至所述预定角度；检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，所述角度偏差为所述关节的刚度变形量所造成的；根据所述角度偏差补偿所述关节转角。
[0006]可选地，激光跟踪仪包括检测检测本体和靶球，检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，包括：控制所述检测本体检测第一靶球的位置，得到所述第一位置，所述第一靶球为安装在所述第一测量点的所述靶球；控制所述检测本体检测第二靶球的位置、第三靶球的位置和第四靶球的位置，所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球均安装在所述关节的圆弧表面上，且所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球的中心不位于一条直线上；根据所述第二靶球的位置、所述第三靶球的位置和所述第四靶球的位置计算得到所述第二位置。
[0007]可选地，根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，包括：获取所述第一位置和所述第二位置的连线，得到第一连线；获取所述第三位置和所述第四位置的连线，得到第二连线；获取第一投影和第二投影的夹角，得到所述角度偏差，所述第一投影为所述第一连线在预定垂直面的投影，所述第二投影为所述第二连线在预定垂直面的投影，所述预定垂直面为所述关节的旋转轴所在的垂直面。
[0008]可选地，根据所述角度偏差补偿所述关节转角，包括：计算所述关节转角与所述角度偏差的差值，得到补偿后的关节转角。
[0009]可选地，所述第一测量点与所述关节的旋转中心的距离小于预定距离。
[0010]可选地，所述预定角度为所述机械臂用于抓起负载的一端与所述关节的旋转中心距离最大的旋转角度。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人的关节转角的补偿装置，所述机器人包括关节和机械臂，所述机械臂的一端与所述关节连接，所述机械臂的另一端用于抓起负载，所述装置包括：第一控制单元，用于控制所述机械臂抓起所述负载，并控制所述关节旋转至预定角度；第一检测单元，用于检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，所述第一测量点为所述机械臂上任意一点；第二控制单元，用于控制所述机械臂放下所述负载，并控制所述关节旋转至所述预定角度；第二检测单元，用于检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；确定单元，用于根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，所述角度偏差为所述关节的刚度变形量所造成的；补偿单元，用于根据所述角度偏差补偿所述关节转角。
[0012]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0013]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0014]根据本专利技术实施例的一方面，还提供了一种机器人，包括关节、机械臂和机器人的关节转角的补偿装置，所述补偿装置用于执行任意一种所述的方法。
[0015]在本专利技术实施例中，上述机器人的关节转角的补偿方法中，首先，控制上述机械臂抓起上述负载，并控制上述关节旋转至预定角度；然后，检测第一测量点的位置和上述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，上述第一测量点为上述机械臂上任意一点；之后，控制上述机械臂放下上述负载，并控制上述关节旋转至上述预定角度；之后，检测第一测量点的位置和上述关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；之后，根据上述第一位置、上述第二位置、上述第三位置和上述第四位置确定角度偏差，上述角度偏差为上述关节刚度变形量所造成的；最后，根据上述角度偏差补偿上述关节转角。该方法机械臂抓起和放下负载两种状态下，分别检测第一测量点和关节的旋转中心的位置，即可根据关节刚度变形量对第一测量点和关节的旋转中心的位置的影响，确定关节刚度变形量所造成的角度偏差，从而根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，解决了现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本申请的实施例的机器人的关节转角的补偿方法流程图；
[0018]图2示出了根据本申请实施例的机器人的关节转角的补偿装置示意图。
具体实施方式
[0019]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0020]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0021]应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
[0022]正如
技术介绍
中所说的，现有技术中，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种机器人的关节转角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的关节转角的补偿方法，其特征在于，所述机器人包括关节和机械臂，所述机械臂的一端与所述关节连接，所述机械臂的另一端用于夹持负载，所述方法包括：控制所述机械臂抓起所述负载，并控制所述关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，所述第一测量点为所述机械臂上任意一点；控制所述机械臂放下所述负载，并控制所述关节旋转至所述预定角度；检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，所述角度偏差为所述关节的刚度变形量所造成的；根据所述角度偏差补偿所述关节转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，激光跟踪仪包括检测检测本体和靶球，检测第一测量点的位置和所述关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，包括：控制所述检测本体检测第一靶球的位置，得到所述第一位置，所述第一靶球为安装在所述第一测量点的所述靶球；控制所述检测本体检测第二靶球的位置、第三靶球的位置和第四靶球的位置，所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球均安装在所述关节的圆弧表面上，且所述第二靶球、所述第三靶球和所述第四靶球的中心不位于一条直线上；根据所述第二靶球的位置、所述第三靶球的位置和所述第四靶球的位置计算得到所述第二位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置确定角度偏差，包括：获取所述第一位置和所述第二位置的连线，得到第一连线；获取所述第三位置和所述第四位置的连线，得到第二连线；获取第一投影和第二投影的夹角，得到所述角度偏差，所述第一投影为所述第一连线在预定垂直面的投影，所述第二投影为所述第二连线在预定垂直面的投影，所述预定垂直面...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴信宜，冯仕伟，马俊杰，张志波，游江灏，高小云，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：