三维重建优化方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了三维重建优化方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过在待处理的图片中的关键帧图片的数量大于第一预设数量且小于第二预设数量时，对图片进行包括对相机内参进行优化处理的第一重建处理，得到包括第一相机内参值的第一重建信息，并且在第一相机内参值与初始相机内参值的第一偏离值小于第一预设阈值时，继续获取待处理的图片进行重建处理，解决现有技术中三维重建效率低的问题，优化了三维重建过程，提升了三维重建的成功率。了三维重建的成功率。了三维重建的成功率。

【技术实现步骤摘要】
三维重建优化方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及三维重建
，尤其涉及三维重建优化方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人设备以及三维重建技术的发展，对无人设备拍摄的图像信息进行三维重建并对重建数据进行应用已经越来越普遍。三维重建过程中，通常采用三维重建算法从时间系列的二维图像中推算得到对应的三维信息。
[0003]在使用三维重建算法对无人设备拍摄的图像信息进行三维重建时，重建数据的精度会受到各个参与运算的参数的影响，如常见的相机内参。一旦参与运算的参数出错则会导致三维重建最终的建图失败。然而，现有技术中缺乏一种合理且高效的对三维重建参数的优化机制，导致三维重建效率低，需要改进。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供三维重建优化方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中三维重建效率低的问题，优化了三维重建过程，提升了三维重建的成功率。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了一种三维重建优化方法，包括：
[0006]获取待处理的图片；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维重建优化方法，其特征在于，包括：获取待处理的图片；如果所述图片中的关键帧图片的数量大于第一预设数量且小于第二预设数量，则对所述图片进行第一重建处理得到第一重建信息，所述第一重建处理包括对相机内参的优化处理，所述第一重建信息包括第一相机内参值；确定所述第一相机内参值与初始相机内参值的第一偏离值，如果所述第一偏离值小于第一预设阈值，则继续获取输入的待处理的图片。2.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，所述获取待处理的图片之后，还包括：确定所述图片的数量是否大于第三预设数量，如果是，则初始化重建处理线程，所述重建处理线程用于执行重建处理，所述第三预设数量小于所述第一预设数量。3.根据权利要求2所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述第一偏离值不小于第一预设阈值，则重新初始化所述重建处理线程。4.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述关键帧图片的数量不大于所述第一预设数量，则对所述图片进行第二重建处理，所述第二重建处理包括对相机位姿的优化处理。5.根据权利要求1所述的三维重建优化方法，其特征在于，如果所述关键帧图片的数量不小于所述第二预设数量，则对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息，所述第三重建处理包括对相机内参的优化处理，所述第三重建信息包括第三相机内参值。6.根据权利要求5所述的三维重建优化方法，其特征在于，在对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息之前，还包括：获取预设标识，如果所述预设标识为第一标识，则对所述图片进行第四重建处理，所述第四重建处理包括对相机位姿的优化处理，以及定位参数融合处理，所述预设标识用于指示相机内参的收敛情况；在对所述图片进行第三重建处理得到第三重建信息之后，还包括：确定所述第三相机内参值与所述初始相机内参值的第二偏离值，如果所述第二偏离值小于第二预设阈值，则将预设标识设置为第一标识，其中，所述预设标识的初始结果为第二标识，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。7.根据权利要求6所述的三维重建优化方法，其特征在于，所述第二偏离值基于以下公式确定：其中，K
′
为第三相机内参值，f
′
为第三相机焦距，cx
′
为第三相机内轴横坐标，cy
′
为第三相机内轴纵坐标，K为初始相机内参值，f为初始相机焦距，cx为初始相机内轴横...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐明，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：