一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法技术方案

本发明专利技术公开了一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法，所述机器人包括：控制模块，用于控制机器人移动以及机械臂的运动；移动底盘，使得机器人在卫生间中移动；储液装置，用于储存消毒液；微型水泵，用于泵送消毒液至喷头；第一机械臂，包括摄像头和喷头，所述摄像头用于采集环境图像，所述喷头用于向在环境图像中检测出预设物品的区域喷洒消毒液；第二机械臂，包括电动马达和抹布，所述电动马达用于带动抹布旋转以完成预设区域的清洁。本发明专利技术可以及时地、快速地实现公共卫生间中常被用户接触的门把手、水龙头和冲水按钮等物品的消毒，大大降低了细菌和病毒传播的风险，有利于保障公众的身体健康。众的身体健康。众的身体健康。

【技术实现步骤摘要】
一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法


[0001]本专利技术涉及消毒机器人领域，具体涉及一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法。

技术介绍

[0002]美国的一项研究指出，刚冲完的便池内壁上，细菌的数量仍高达10万个，而且便池内的气旋可以将病菌和微生物带到6米高的空中，并且悬浮在空中长达几个小时，如果是在公共卫生间的话，交叉感染的风险很大，且更容易引起各种疾病。可见，公共卫生间的杀菌、消毒是一件十分重要的事情。
[0003]在现有技术中，如公告号为CN212773828U的专利，公开一种应用于厕位门的启闭消毒装置，该装置虽然可以很好地对门把手进行消毒，但是无法消毒其他物品，局限性较大；而公布号为CN107320022A的专利，公开一种卫生间智能清洁机器人，该机器人主要用于卫生间的清洁，虽然也可以通过紫外线进行杀菌，但是这种方式效率太低，且需要在确保无人的情况下使用。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供了一种卫生间消毒机器人、消毒系统及消毒方法，大大加强了公共卫生间的卫生保障，降低了病毒传播的风险。本专利技术的具体技术方案如下：一种卫生间消毒机器人，所述机器人包括：控制模块，用于控制机器人移动以及机械臂的运动；移动底盘，与控制模块连接，使得机器人在卫生间中移动；储液装置，与移动底盘固定连接，用于储存消毒液；微型水泵，与控制模块和储液装置连接，用于泵送消毒液至喷头；第一机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括摄像头和喷头，所述摄像头用于采集环境图像，所述喷头用于向在环境图像中检测出预设物品的区域喷洒消毒液；第二机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括电动马达和抹布，所述电动马达用于带动抹布旋转以完成预设区域的清洁。
[0005]进一步地，所述移动底盘包括避障模块，用于检测障碍物，所述避障模块包括超声波传感器和红外传感器。
[0006]进一步地，所述第一机械臂还包括第一上臂、第一下臂、输液软管和两个关节电机；其中，第一上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第一上臂的另一端通过关节电机与第一下臂连接；输液软管设置在第一机械臂的内部，用于连接喷头和微型水泵；所述摄像头和喷头均设置在第一下臂的末端，所述喷头设置在第一下臂末端的凹槽内。
[0007]进一步地，所述第二机械臂还包括第二上臂、第二下臂和两个关节电机；其中，第二上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第二上臂的另一端通过关节电机与第二下臂连接；所述电动马达和抹布均设置在第二下臂的末端。
[0008]一种卫生间消毒系统，该系统包括所述卫生间消毒机器人，该系统还包括设置在卫生间隔间中的红外传感器以及洗手台的红外传感器；其中，隔间中的红外传感器设置在
正对隔间门的墙壁上，用于检测用户；洗手台的红外传感器设置在水龙头上，用于检测用户；其中，每个红外传感器都具有唯一的标识码。
[0009]一种卫生间消毒方法，该方法通过所述卫生间消毒系统实现，所述方法包括如下步骤：步骤S1，机器人在接收到隔间中的红外传感器检测到用户进入的信息时，判断隔间的位置，然后在接收到用户离开的信息后，启动消毒程序；步骤S2，机器人移动到相应的隔间处并向前展开第二机械臂，然后边前进边控制第二机械臂向隔间门打开的方向旋转以推开隔间门，直至机器人进入隔间；步骤S3，机器人打开摄像头检测门栓和冲水按钮并控制第一下臂的喷头进行喷洒消毒；步骤S4，机器人控制第一下臂按照预设运动轨迹喷洒消毒液以对空气进行消毒；步骤S5，机器人收起第一机械臂并退出隔间，然后收起第二机械臂，同时通过洗手台的红外传感器传输的信息分析水龙头的使用情况；步骤S6，机器人移动到相应的水龙头处，展开第一机械臂和第二机械臂，打开摄像头检测水龙头并进行消毒，然后控制抹布进行旋转并清洁水龙头两侧区域，清洁完成后，机器人收起第一机械臂和第二机械臂并返回基站。
[0010]进一步地，所述机器人在不工作时处于待机状态；在待机状态下，机器人的第一下臂和第二下臂朝机器人身后的方向向上收起；在第一下臂处于收起状态时，摄像头保持关闭。
[0011]进一步地，所述步骤S1中，机器人通过红外传感器的标识码判断隔间的位置。
[0012]进一步地，所述步骤S3中，机器人打开摄像头检测门栓和冲水按钮并进行消毒的方法包括：机器人进入隔间后，向前抬起第一上臂，使得位于第一下臂的摄像头可以朝后检测门栓，机器人通过关节电机改变第一上臂和第一下臂的角度并采集图像，同时使用模板匹配识别门栓；机器人调整摄像头的位置，直至门栓位于图像中心区域，然后启动微型水泵，使得喷头喷洒消毒液，完成对门栓的消毒；机器人向前展开第一下臂，继续采集图像并使用模板匹配识别冲水按钮，然后对其进行消毒。
[0013]进一步地，所述步骤S6中，机器人控制抹布进行旋转并清洁水龙头两侧区域的方法包括：机器人通过摄像头采集图像，在识别到水龙头后，将其左右两侧预设范围规划为清洁区域，然后控制抹布进行旋转并对清洁区域进行清洁。
[0014]本专利技术的有益效果在于：本专利技术所述的一种卫生间消毒系统可以及时地、快速地实现公共卫生间中常被用户接触的门把手、水龙头和冲水按钮等物品的消毒，大大降低了细菌和病毒传播的风险，有利于保障公众的身体健康。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一种实施例所述卫生间消毒机器人。
[0016]图2为本专利技术一种实施例所述卫生间消毒方法。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0018]所述机器人在沿边行走过程中，会遇到不同的障碍物，为了有效简化对室内环境的描述，便于在路径规划中提出合理的对应策略，可对室内障碍物做如下处理：1、只要障碍
物与墙壁的距离不满足所述机器人通行的最小距离，机器人不能顺利通过，就按靠墙障碍物处理。2、对于直线型障碍物，用矩形代表其轮廓特征；对于非直线型障碍物，采用折线逼近法处理。3、当两个障碍物之间的距离很近而无法使所述机器人顺利通过时，可将二者看做一个障碍物进行处理。
[0019]本专利技术的机器人载体上装有陀螺仪用于角度检测、里程计用于行程距离检测，并且装有能够检测墙面距离的传感器，检测墙面距离的传感器可以是超声波距离传感器、红外强度检测传感器、红外距离传感器、物理开关检测碰撞传感器，电容或者电阻变化检测传感器等。
[0020]在新冠肺炎盛行的背景下，做好公共卫生间的杀菌、消毒是一件十分重要的事情。但是，在现有技术中，如公告号为CN212773828U的专利，公开一种应用于厕位门的启闭消毒装置，该装置虽然可以很好地对门把手进行消毒，但是无法消毒其他物品，局限性较大；而公布号为CN107320022A的专利，公开一种卫生间智能清洁机器人，该机器人主要用于卫生间的清洁，虽然也可以通过紫外线进行杀菌，但是这种方式效率太低，且需要在确保无人的情况下使用。
[0021]因此，本专利技术实施例提供一种卫生间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述机器人包括：控制模块，用于控制机器人移动以及机械臂的运动；移动底盘，与控制模块连接，使得机器人在卫生间中移动；储液装置，与移动底盘固定连接，用于储存消毒液；微型水泵，与控制模块和储液装置连接，用于泵送消毒液至喷头；第一机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括摄像头和喷头，所述摄像头用于采集环境图像，所述喷头用于向在环境图像中检测出预设物品的区域喷洒消毒液；第二机械臂，与控制模块和储液装置连接，包括电动马达和抹布，所述电动马达用于带动抹布旋转以完成预设区域的清洁。2.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述移动底盘包括避障模块，用于检测障碍物，所述避障模块包括超声波传感器和红外传感器。3.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述第一机械臂还包括第一上臂、第一下臂、输液软管和两个关节电机；其中，第一上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第一上臂的另一端通过关节电机与第一下臂连接；输液软管设置在第一机械臂的内部，用于连接喷头和微型水泵；所述摄像头和喷头均设置在第一下臂的末端，所述喷头设置在第一下臂末端的凹槽内。4.根据权利要求1所述的一种卫生间消毒机器人，其特征在于，所述第二机械臂还包括第二上臂、第二下臂和两个关节电机；其中，第二上臂的一端通过关节电机与储液装置连接，第二上臂的另一端通过关节电机与第二下臂连接；所述电动马达和抹布均设置在第二下臂的末端。5.一种卫生间消毒系统，其特征在于，该系统包括权利要求1至4任一项所述卫生间消毒机器人，该系统还包括设置在卫生间隔间中的红外传感器以及洗手台的红外传感器；其中，隔间中的红外传感器设置在正对隔间门的墙壁上，用于检测用户；洗手台的红外传感器设置在水龙头上，用于检测用户；其中，每个红外传感器都具有唯一的标识码。6.一种卫生间消毒方法，其特征在于，该方法通过权利要求5所述一种卫生间消毒系统实现，所述方法包括如下步骤：步骤S1，机器人在接收到隔间中的红外传感器检测到用户进入的信息时，判断隔间...

【专利技术属性】
技术研发人员：许登科，唐以廷，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：