语义地图构建方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种语义地图构建方法、装置、设备和计算机可读存储介质，本申请的语义地图构建方法包括：根据预设旋转角度区间旋转发送定位请求到标签设备，接收标签设备传回的定位反馈信息；根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息；读取所述标签设备携带的超宽带标标签，基于所述超宽带标签和所述位置信息生成所述标签设备对应的语义信息；将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图。本申请中的语义地图构建方法能够使得实现精准地定位标签设备并对标签设备进行语义标识，使得智能机器人能够更好地与标签设备进行交互，提高智能机器人的运行效率。智能机器人的运行效率。智能机器人的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
语义地图构建方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器视觉领域，具体涉及一种语义地图构建方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着机器人领域和室内定位技术的发展，衍生出移动机器人在室内与室内的其它智能家电终端进行交互的应用场景，而现有的移动机器人在构建应用场景的室内地图时，地图显示功能单一，无法有效地分割出室内地图中的智能家电终端，从而不能对智能家电终端进行语义标识，现有的移动机器人所构建的室内地图功能单一，无法识别出应用场景中的智能家电终端的语义信息，难以满足现有的场景交互需求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种语义地图构建方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有的智能机器人构建地图功能单一，无法针对地图中的智能设备进行语义标识的技术问题。
[0004]一方面，本申请实施例提供一种语义地图构建方法，所述语义地图构建方法包括以下步骤：
[0005]根据预设旋转角度区间旋转发送定位请求到标签设备，接收标签设备传回的定位反馈信息；
[0006]根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息；
[0007]读取所述标签设备携带的超宽带标签，基于所述超宽带标签和所述位置信息生成所述标签设备对应的语义信息；
[0008]将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图。
[0009]在本申请一些实施例中，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：
[0010]根据所述定位反馈信息计算定位旋转角度对应的测量距离；
[0011]根据获取到的所述定位旋转角度和所述测量距离进行拟合处理，得到所述标签设备的定位距离；
[0012]根据所述定位距离定位所述标签设备，确定所述标签设备的位置信息。
[0013]在本申请一些实施例中，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：
[0014]根据预设绝对角度对所述测量距离进行数据分割，得到分割测量距离；
[0015]对所述分割测量距离进行滤波处理，得到滤波处理后的分割测量距离；
[0016]获取所述分割测量距离中与预设旋转角度对应的所述定位距离；
[0017]根据所述定位距离确定所述标签设备在所述预设地图的位置坐标。
[0018]在本申请一些实施例中，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距
离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：
[0019]向所述标签设备发送定位请求，接收所述标签设备传回的定位反馈信息，根据所述定位反馈信息计算第一定位模块和第二定位模块与所述标签设备的标签模块的相位差；
[0020]根据所述相位差计算所述标签设备的定位方向，通过所述定位方向对标签设备进行定位，确定所述标签设备的位置信息。
[0021]在本申请一些实施例中，所述将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图，包括：
[0022]扫描运动环境图像，根据所述运动环境图像构建预设地图；
[0023]根据所述位置信息对预设地图进行标签设备分割，得到分割地图；
[0024]根据所述语义信息对所述分割地图进行渲染，得到携带所述标签设备的标签信息的语义地图。
[0025]在本申请一些实施例中，所述将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图，包括：
[0026]接收所述标签设备发送的标签更新信息，将所述标签更新信息与所述语义地图中所对应的语义信息进行对比，得到标签对比结果；
[0027]根据所述标签对比结果对所述语义地图进行语义分割，更新所述语义地图中对应的标签设备的语义信息。
[0028]在本申请一些实施例中，所述将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图后，所述方法包括：
[0029]获取所述标签设备的运行信息，检测运动环境中的异常标签设备；
[0030]在检测到所述异常标签设备后，根据所述语义地图确定所述异常标签设备的设备位置；
[0031]移动到所述异常标签设备的设备位置，对所述异常标签设备进行监控并生成设备异常提醒。
[0032]另一方面，本申请提供一种语义地图构建装置，所述语义地图构建装置包括：
[0033]定位请求模块，被配置为根据预设旋转角度区间旋转发送定位请求到标签设备，接收标签设备传回的定位反馈信息；
[0034]设备定位模块，被配置为根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息；
[0035]设备通信模块，被配置为读取所述标签设备携带的超宽带标签，基于所述超宽带标签和所述位置信息生成所述标签设备对应的语义信息；
[0036]地图构建模块，被配置为将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图。
[0037]另一方面，本申请还提供一种语义地图构建设备，所述语义地图构建设备包括：
[0038]一个或多个处理器；
[0039]存储器；以及
[0040]一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的语义地图构建方法。
[0041]另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的语义地图构建方法中的步骤。
[0042]本申请中通过智能机器人根据预设旋转角度区间旋转并发送定位请求到标签设备，接收标签设备的标签模组基于定位请求所触发的定位反馈信息。智能机器人通过定位反馈信息计算标签设备的定位距离和定位方向，在获取到定位距离和定位方向后，根据定位距离和定位方向确定标签设备的位置信息，智能机器人与标签设备建立通信连接，读取标签设备携带的超宽带标签，并根据超宽带标签和位置信息生成改标签设备对应的语义信息，将生成的语义信息紫写入预设地图进行渲染，得到携带智能机器人工作区域内标签设备语义信息的语义地图。有效丰富智能机器人所构建地图的地图功能，使得智能机器人能够基于所构建的语义地图更好地识别语义地图中存在的标签设备，从而能够与标签设备进行交互，提高智能机器人的运行效率。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1是本申请实施例提供的语义地图构建方法的一个实施例的场景示意图；
[0045]图2为本申请实施例中提供的语义地图构建方法的一个实施例的流程示意图；
[0046]图3为本申请实施例中提供的语义地图构建方法的另一实施例的流程示意图；
[0047]图4为本申请实施例中提供的语义地图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种语义地图构建方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述语义地图构建方法包括：根据预设旋转角度区间旋转发送定位请求到标签设备，接收标签设备传回的定位反馈信息；根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息；读取所述标签设备携带的超宽带标签，基于所述超宽带标签和所述位置信息生成所述标签设备对应的语义信息；将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图。2.如权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：根据所述定位反馈信息计算定位旋转角度对应的测量距离；根据获取到的所述定位旋转角度和所述测量距离进行拟合处理，得到所述标签设备的定位距离；根据所述定位距离定位所述标签设备，确定所述标签设备的位置信息。3.如权利要求2所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：根据预设绝对角度对所述测量距离进行数据分割，得到分割测量距离；对所述分割测量距离进行滤波处理，得到滤波处理后的分割测量距离；获取所述分割测量距离中与预设旋转角度对应的所述定位距离；根据所述定位距离确定所述标签设备在所述预设地图的位置坐标。4.如权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述根据所述定位反馈信息计算所述标签设备的定位距离和定位方向，确定所述标签设备的位置信息，包括：向所述标签设备发送定位请求，接收所述标签设备传回的定位反馈信息，根据所述定位反馈信息计算第一定位模块和第二定位模块与所述标签设备的标签模块的相位差；根据所述相位差计算所述标签设备的定位方向，通过所述定位方向对标签设备进行定位，确定所述标签设备的位置信息。5.如权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述将所述语义信息写入预设地图进行渲染，得到语义地图，包括：扫描运动环境图像，根据所述运动环境图像构建预...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅凯漩，
申请(专利权)人：深圳TCL新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：