【技术实现步骤摘要】
V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法
[0001]本专利技术涉及一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。
技术介绍
[0002]V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计技术是指利用V2X信号实时将车辆的位置及状态等信息上报云端,在云端计算累计矿用卡车自动驾驶里程以及总里程的计算;自动驾驶里程数是衡量指定自动驾驶稳定性及成熟度的一个重要指标,能否及时掌握自动驾驶里程在作业过程中的占比,对自动驾驶技术的研发与改进有着非常重要的作用。目前传统的方法是通过数据落盘打点的方式,交盘传输回服务器后进行离线计算方式。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是解决上述存在的问题,提供一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法。
[0004]上述的目的通过以下的技术方案实现:一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法,该方法包括如下步骤:(1)车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端,云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差;(2)根据矿用卡车在实际作业过程中的速度限制,车端以10Hz频率上报位置状态数据,云端设置采样频率为1Hz,基于此对上报状态数据进行过滤处理,减少里程的统计误差;(3)车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端,云端通过相邻两个经纬度坐标,可以计算两点间的大圆距离,大圆距离d计算公式如下:其中:r为地球半径;当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状态时,将这段距离标记为自动驾驶里程,最后累加得出全程的自 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种V2X协议下的矿用卡车自动驾驶里程统计方法,其特征是:该方法包括如下步骤:(1)车端通过V2X信号按照帧率要求实时将车端定位系统和底盘控制系统的车辆状态、位置重要信息上报到云端,云端通过坐标位置信息计算出相邻俩信号里程差;(2)根据矿用卡车在实际作业过程中的速度限制,车端以10Hz频率上报位置状态数据,云端设置采样频率为1Hz,基于此对上报状态数据进行过滤处理,减少里程的统计误差;(3)车端上报信息时会将车辆所在的经纬度信息上报值云端,云端通过相邻两个经纬度坐标,可以计算两点间的大圆距离,大圆距离d计算公式如下:其中:r为地球半径;当处于最新一点坐标的车辆状态为自动驾驶状...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵耀忠,张波,袁金祥,潘博,刘跃,田文明,咸金龙,马广玉,刘强,曹鋆程,刘金龙,曾祥远,
申请(专利权)人:华能伊敏煤电有限责任公司,
类型:发明
国别省市:
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