一种拖地清洁机器人及其工作控制方法技术

本发明专利技术涉及一种拖地清洁机器人及其工作控制方法，其中一种拖地清洁机器人，包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，拖布组件的底部具有拖布，其特征在于：所述机体上设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构。与现有技术相比，本发明专利技术的优点在于：通过在机体上设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构，当需要清洁顽固污渍时，增大拖布组件对地面压力，那么拖布施加在地面上的压强也会变大，如果拖布为内部含水的湿拖布，拖布的出水量变大，较大的压强和出水量可以较好清洁软化顽固污渍；正常状态下，拖布施加在地面上的压强变小，拖地后留在地面上水渍变少，方便风干。方便风干。

【技术实现步骤摘要】
一种拖地清洁机器人及其工作控制方法


[0001]本专利技术涉及一种拖地清洁机器人及其工作控制方法。

技术介绍

[0002]现有的清洁机器人，通过底部设置拖布等拖地装置，实现了对地面上的污渍进行清洁，满足人们对于拖地功能的需求。然而，由于房间内的污渍类别各种各样，顽固污渍，比如已经风干的盐渍，酱油渍等都需要水浸润后才也拖干净，而水多后拖过容易留下水渍。这样导致现有的清洁机器人，要么拖完后地上留下大量水渍，要么顽固污渍和干污渍无法拖干净。因此现有的拖地清洁机器人有待于进一步改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种能改变拖布组件对地面压力大小的拖地清洁机器人。
[0004]本专利技术所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种能改变拖布组件对地面压力大小的拖地清洁机器人的工作控制方法。
[0005]本专利技术解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种拖地清洁机器人，包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，拖布组件的底部具有拖布，其特征在于：所述机体上设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构。
[0006]作为改进，所述拖布压力调节机构包括配重块，及能够驱动配重块向远离拖布组件移动或靠近拖布组件移动的驱动机构。
[0007]所述配重块为金属块或磁体块，所述驱动机构为通电后能产生电磁场的电磁阀。
[0008]所述拖布压力调节机构还包括与一端与配重块连接，另一端与驱动机构连接的弹簧。
[0009]所述配重块可以采用任意密度较大的物块，而所述驱动机构可以采用电动推杆。
[0010]所述拖布压力调节机构还包括滑槽，所述配重块能在滑槽内移动。
[0011]所述拖布压力调节机构设置在拖布组件上方。
[0012]再改进，本专利技术还包括用于识别扫地机器人当前所处地面环境的地面识别模块，地面识别模块与拖布压力调节机构电连接。
[0013]较好的，所述地面识别模块为图像采集识别模块。
[0014]本专利技术解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种具有上述结构的拖地清洁机器人的工作控制方法，其特征在于：拖地清洁机器人在工作过程中，地面识别模块实时监控并识别扫地机器人当前所处地面环境，如果当前所处地面环境没有地毯或障碍物，且当前所处地面环境上具有顽固污渍或者干涸污渍，拖布压力调节机构工作，使拖布组件对地面施加的压力变大，拖地清洁机器人以当前点为中心的0.05-1.5平米区域进行拖地清洁，经过预设时间后，拖布压力调节机构再次工作，使拖布组件对地面施加的压力变小，恢复常规状态。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：通过在机体上设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构，当需要清洁顽固污渍时，增大拖布组件对地面压力，那么拖布施加在地面上的压强也会变大，如果拖布为内部含水的湿拖布，拖布的出水量变大，较大的压强和出水量可以较好清洁软化顽固污渍；正常状态下，拖布施加在地面上的压强变小，拖地后留在地面上水渍变少，方便风干。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例中拖地清洁机器人的侧视图。
[0017]图2为本专利技术实施例中拖地清洁机器人的仰视图。
[0018]图3为本专利技术实施例中拖布压力调节机构的一种结构示意图(电磁阀不开启状态)。
[0019]图4为本专利技术实施例中拖布压力调节机构的一种结构示意图(电磁阀开启状态)。
[0020]图5为本专利技术实施例中拖布压力调节机构的另一种结构示意图(电动推杆收缩状态)。
[0021]图6为本专利技术实施例中拖布压力调节机构的另一种结构示意图(电动推杆展开状态)。
具体实施方式
[0022]以下结合附图实施例对本专利技术做详细描述。
[0023]如图1和2所示的拖地清洁机器人，包括机体1，机体1的下部设有两组对称的底部设有拖布的能对地面进行清洗的拖布组件2，所述机体的下部设有带行走轮的行走机构3。由两组拖布组件2和行走机构3一起承担整个拖地清洁机器人的重量。
[0024]所述机体上拖布组件2的上方设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构。由于整个拖地清洁机器人的重量是恒定的，两组拖布组件与行走机构3。的位置是恒定的，因此，只要改变整个拖地清洁机器人的重心，当重心越远离驱动轮，越靠近拖布组件2，此时拖布组件所受的压力越大。
[0025]拖布压力调节机构的实现方式有多种，其中一种较好的实现方式为：包括配重块4，滑槽5，及能够驱动配重块4沿滑槽向远离拖布组件移动或靠近拖布组件移动的驱动机构6，一端与配重块4连接，另一端与驱动机构6连接的弹簧7。配重块4为金属块或磁体块，而驱动机构6为通电后能产生电磁场的电磁阀，参见图3、4所示。另外一种方式中，驱动机构6可以用电动推杆替代电磁阀，参见图5、6所示。
[0026]当配重块4为磁铁时，正常状态下，电磁阀不开启，弹簧处于正常收缩状态，参见图3所示，配重块离电磁阀的距离近，此时重心靠近行走机构3，此时拖布组件受到的压力就比较小。当需要清洁顽固污渍时，电磁阀开启，电磁阀与配重块的磁力设计为相排斥，这样配重块在斥力的作用下向拖布组件移动，参见图4所示，这样重心靠近拖布组件，此时拖布组件受到的压力就比较大，如果拖布为内部含水的湿拖布，那么拖布的出水量就会增大。
[0027]另外，配重块也可以设计为不带磁性的金属块，正常状态下，电磁阀不开启，弹簧处于正常松弛状态，配重块离电磁阀的距离远，此时拖布组件受到的力就比较小。当需要清洁顽固污渍时，电磁阀开启，电磁阀通过磁力把配重块吸过来，这样配重块在吸力的作用下
向拖布组件移动，此时拖布组件受到的力就比较大，如果拖布为内部含水的湿拖布，那么拖布的出水量就会增大。
[0028]另外，机体上还设有用于识别扫地机器人当前所处地面环境的地面识别模块8，地面识别模块与驱动机构6电连接。本实施例中，地面识别模块为图像采集识别模块。
[0029]上述拖地清洁机器人在工作过程中，地面识别模块实时监控并识别扫地机器人当前所处地面环境，如果当前所处地面环境没有地毯或障碍物，且当前所处地面环境上具有顽固污渍或者干涸污渍，拖布压力调节机构工作，使拖布组件对地面施加的压力变大，拖地清洁机器人以当前点为中心的0.05-1.5平米区域进行拖地清洁，经过预设时间后，拖布压力调节机构再次工作，使拖布组件对地面施加的压力变小，恢复常规状态。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖地清洁机器人，包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，拖布组件的底部具有拖布，其特征在于：所述机体上设有用于改变拖布组件对地面施加的压力大小的拖布压力调节机构。2.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述拖布压力调节机构包括配重块，及能够驱动配重块向远离拖布组件移动或靠近拖布组件移动的驱动机构。3.根据权利要求2所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述配重块为金属块或磁体块，所述驱动机构为通电后能产生电磁场的电磁阀。4.根据权利要求3所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述拖布压力调节机构还包括与一端与配重块连接，另一端与驱动机构连接的弹簧。5.根据权利要求2所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述驱动机构为电动推杆。6.根据权利要求2或3或4或5所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述拖布压力调节机构还包括滑槽，所述配重块能在滑槽内移动。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：邱君武，
申请(专利权)人：宁波方太厨具有限公司，
类型：发明
国别省市：