信息处理方法、信息处理系统及程序技术方案

本发明专利技术涉及信息处理方法、信息处理系统及程序，能够从三维点云数据中简单且迅速地检测对象物的轮廓形状，并且使用该轮廓形状来控制机器人臂和工具。一种信息处理方法，其特征在于，包括：通过传感器从对象物获取三维点云数据的步骤；从所述三维点云数据中指定构成对象物的轮廓的轮廓点云数据的步骤；从所述轮廓点云数据获取包括用于确定与作业用机器人的臂连接的工具的工具轨迹的工具位置信息和工具姿势信息的工具控制信息的步骤；以及基于所述工具控制信息控制所述工具的步骤。工具控制信息控制所述工具的步骤。工具控制信息控制所述工具的步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理方法、信息处理系统及程序


[0001]本专利技术涉及一种信息处理方法、信息处理系统及程序。

技术介绍

[0002]以往，存在一种基于对象物的CAD数据来生成作业用机器人的臂轨迹数据的方法(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2002
‑
46087号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在使用CAD图纸数据作为CAD数据的情况下，可能存在对象物的CAD数据的形状与实际的对象物的形状不一致的情况。可替代地，在根据实际的对象物的扫描数据(例如，三维点云数据等)制作CAD数据的情况下，虽然两者的误差减小，但需要根据扫描数据制作CAD数据，相应地工时会增加，因此对于用户而言无用。
[0008]另外，即使想要直接根据三维点云数据生成臂轨迹数据，由于三维点云数据仅为点数据的集合，因此难以根据点云数据判定对象物的轮廓形状。因此，也存在用户需要手动教导臂轨迹的情况。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：通过传感器从第一对象物获取第一三维点云数据的步骤；基于所述第一三维点云数据中的点数据的相互的位置关系从所述第一三维点云数据中指定构成所述第一对象物整体的轮廓的第一轮廓点云数据的步骤；将所述第一轮廓点云数据中的规定的点数据指定为对至少包括基准点的规定范围进行限定的比较对象设定范围的所述基准点的点数据的步骤；将属于所述规定范围内的所述第一轮廓点云数据存储为所述第一对象物的特征点数据的步骤；通过传感器从第二对象物获取第二三维点云数据的步骤；将属于所述规定范围内的所述第二三维点云数据存储为所述第二对象物的特征点数据的步骤；以及将所述第一对象物的特征点数据与所述第二对象物的特征点数据进行比较来计算偏移量的步骤，其中，所述基准点是所述比较对象设定范围的中心点，所述比较对象设定范围是由具有从所述中心点的点数据起规定的半径的球体构成的范围。2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，还包括：至少基于所述第一轮廓点云数据来获取包括用于确定与作业用机器人的臂连接的工具的工具轨迹的工具位置信息和工具姿势信息的工具控制信息的步骤；以及基于所述工具控制信息控制所述工具的步骤，其中，所述获取工具控制信息的步骤包括设定工具移动范围的步骤。3.根据权利要求2所述的信息处理方法，其特征在于：所述获取工具控制信息的步骤包括将所述工具移动范围内的所述第一轮廓点云数据在直线部分稀疏而曲线部分密集地指定为工具位置来获取工具位置信息的步骤。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理方法，其特征在于：所述指定所述第一轮廓点云数据的步骤包括：选择所述第一三维点云数据中的一个点数据的步骤；对于以所述选择的点数据为中心的具有规定的半径的圆的内部所包含的各个点，分别从所述选择的点数据绘制线段的步骤；计算多条所述线段中的、以所述选择的点数据为中心在规定的旋转方向上相邻的两条线段所成的角度的步骤；将计算出的角度与设定值进行比较的步骤；以及在判定为所述计算出的角度大于所述设定值的情况下，将所述选择的点数据判定为所述第一轮廓点云数据的步骤。5.一种信息处理方法，其特征在于，包括：通过传感器从对象物获取三维点云数据的步骤；从所述三维点云数据中指定构成对象物的轮廓的轮廓点云数据的步骤；从所述轮廓点云数据获取包括用于确定与作业用机器人的臂连接的工具的工具轨迹的工具位置信息和工具姿势信息的工具控制信息的步骤；以及
基于所述工具控制信息控制所述工具的步骤。6.根据权利要求5所述的信息处理方法，其特征在于：所述获取工具控制信息的步骤包括：设定工具移动范围的步骤；以及将所述工具移动范围内的轮廓点云数据每一定数量地指定为工具位置来获取工具位置信息的步骤。7.根据权利要求5所述的信息处理方法，其特征在于：所述获取工具控制信息的步骤包括：设定工具移动范围的步骤；以及将所述工具移动范围内的轮廓点云数据在直线部分稀疏而曲线部分密集地指定为工具位置来获取工具位置信息的步骤。8.根据权利要求6或7所述的信息处理方法，其特征在于：所述获取工具控制信息的步骤还包括：计算指定为所述工具位置的点数据的表面法向量的步骤；以及获取所述表面法向量的方向作为该点数据中的工具姿势信息的步骤。9.根据权利要求5至8中任一项所述的信息处理方法，其特征在于，还包括：用户编辑所述工具位置信息或所述工具姿势信息的步骤。10.根据权利要求5至9中任一项所述的信息处理方法，其特征在于，还包括：在所述轮廓点云数据中存储特征点数据的步骤；其中，所述对象物是第一对象物，与所述第一对象物不同的对象物是第二对象物；从所述第二对象物获取三维点云数据，指定轮廓点云数据，并且存储特征点数据的步骤；以及将所述第一对象物的特征点数据与所述第二对...

【专利技术属性】
技术研发人员：希夫阿亚德，
申请(专利权)人：凌威新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：