配送机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种配送机器人，包括：车体；控制箱，所述控制箱设置于所述车体内部；皮带货架，所述皮带货架设置于所述车体上部；机械手抓取机构，所述机械手抓取机构的个数为两个，两个所述机械手抓取机构对称固定于所述车体两侧；视觉部件，所述视觉部件包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机分别设置于两个所述机械手抓取机构上；履带式行走机构，所述履带式行走机构包括两个，两个所述履带式行走机构设置于所述车体两侧。本发明专利技术能在室内外各种场景上运输货物，并无需借助其他设备进行货物装载或卸载。本发明专利技术能广泛应用于机械设备技术领域。机械设备技术领域。机械设备技术领域。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人


[0001]本专利技术涉及机械设备
，尤其是一种配送机器人。

技术介绍

[0002]随着社会人口红利的消失和劳动力成本的上升，通过机器人代替人工在制造业以及物流业已成为一种趋势，并且，传染病的发生，也给各行业带来重大影响的同时，无人化、无接触配送需求也为物流机器人的发展和应用带来新的机遇，为智能经济按下“快进键”。为了降低劳动力成本和服务传染病管控需要，智能配送机器人已获得广泛的应用。相关技术中，智能配送机器人主要用于医院、酒店、写字楼、生产车间等室内场景，室内环境下路况较简单、路面较平实，室外路面复杂、经常高低不平，甚至有时还要上下坡，使得现有配送机器人难于用到室外。并且现有配送机器人大都无法自动装卸货物，在大批量送货及所送货物较重时，通过人工装卸货的劳动量仍然很大，又或者需要借助另外的机器人进行货物的卸载，从而增加成本。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种配送机器人，能够适用于室内外场景，并且无需借助其他设备进行货物装载或卸载。
[0004]本专利技术实施例提供了一种配送机器人，包括：
[0005]车体；
[0006]控制箱，所述控制箱设置于所述车体内部；
[0007]皮带货架，所述皮带货架设置于所述车体上部；
[0008]机械手抓取机构，所述机械手抓取机构的个数为两个，两个所述机械手抓取机构对称固定于所述车体两侧；
[0009]视觉部件，所述视觉部件包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机分别设置于两个所述机械手抓取机构上；
[0010]履带式行走机构，所述履带式行走机构包括两个，两个所述履带式行走机构设置于所述车体两侧；
[0011]其中，所述控制箱用于控制所述履带式行走机构行走到目的地，并控制所述视觉部件和两个所述机械手抓取机构将货物装载到所述皮带货架上，或者控制两个所述机械手抓取机构卸载所述皮带货架上的货物。
[0012]在一些实施例中，所述机械手抓取机构包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和夹持装置，所述第一机械臂的第一端通过轴承固定于所述车体侧面，所述第一机械臂的第二端通过二维转轴与所述第二机械臂的第一端活动连接，所述第二机械臂的第二端通过三维转轴与所述第三机械臂的第一端连接，所述第三机械臂的第二端通过二维转轴与所述夹持装置固定连接。
[0013]在一些实施例中，所述夹持装置包括夹持臂和夹持板，所述夹持臂的第一端通过
二维转轴与所述第三机械臂的第二端固定连接，所述夹持臂的第二端通过转轴与所述夹持板固定连接。
[0014]在一些实施例中，所述控制箱包括电控板、蓄电池组、发动机和车轮传动装置，所述蓄电池组用于提供所述配送机器人的工作电能，所述电控板用于控制所述发动机的工作状态，所述车轮传动装置用于将所述发动机的动力传输到所述履带式行走机构；所述履带式行走机构包括履带、主动轮、诱导轮、托带轮和多个负重轮，所述主动轮、所述诱导轮、所述托带轮和所述多个负重轮均通过轴承与所述车体连接；所述主动轮和所述履带用于将所述车轮传动装置传输的所述发动机的动力转换为所述配送机器人的牵引力；所述诱导轮用于辅助所述主动轮驱动所述履带的转动状态；所述托带轮用于支撑所述履带；所述多个负重轮和所述履带组成所述配送机器人的连续滚动轨道。
[0015]在一些实施例中，所述履带式行走机构还包括多个减震器，所述多个减震器的个数与所述多个负重轮的个数相等。
[0016]在一些实施例中，所述配送机器人还包括货物存放腔体，所述货物存放腔体固定于所述车体上部，所述皮带货架活动设置于所述货物存放腔体内部。
[0017]在一些实施例中，所述货物存放腔体的两个内侧面上设有第一导轨；所述皮带货架包括皮带输送架、输送皮带、主动滚轮和多个从动滚轮；所述皮带输送架两侧活动设置于所述第一导轨上，所述主动滚轮和多个所述从动滚轮均设置于所述皮带输送架内，用于驱动所述输送皮带的转动状态。
[0018]在一些实施例中，所述货物存放腔体上设有第二导轨、第三导轨、第一升降门和第二升降门，所述第一升降门通过所述第二导轨活动设置于所述货物存放腔体的前面，所述第二升降门通过所述第三导轨设置于所述货物存放腔体的后面。
[0019]在一些实施例中，所述配送机器人还包括辅助支撑结构，所述辅助支撑结构包括第一支撑架、第二支撑架和底部支撑轮，所述第一支撑架的第一端与所述车体固定连接，所述第一支撑架的第二端通过转轴与所述第二支撑架的第一端连接，所述第二支撑架的第二端通过轴承与所述底部支撑轮连接。
[0020]在一些实施例中，所述配送机器人还包括前置摄像头、后置摄像头、前置雷达和后置雷达，所述前置摄像头、所述后置摄像头、所述前置雷达和所述后置雷达均用于辅助所述配送机器人的移动过程。
[0021]本实施例提供的一种配送机器人，具有如下有益效果：
[0022]本实施例通过设置将两个机械手抓取机构对称固定于所述车体两侧，同时在两个机械手抓取机构上设置视觉部件，以及将两个履带式行走机构也设置于车体两侧，以在配送机器人进行工作时，通过控制箱控制履带式行走机构行走到目的地后，通过视觉部件定位货位位置，然后再根据货位位置控制两个机械手抓取机构将货物装载到皮带货架上，或者控制两个机械手抓取机构卸载皮带货架上的货物，从而能在室内外各种场景上运输货物，并无需借助其他设备进行货物装载或卸载。
[0023]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0025]图1为本专利技术实施例的一种配送机器人的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例的一种配送机器人的第一升降门处于上升状态的结构示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例的一种配送机器人的截面示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例的一种配送机器人的机械手抓取机构的结构示意图；
[0029]图5为本专利技术实施例的一种配送机器人的后视图。
具体实施方式
[0030]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括：车体；控制箱，所述控制箱设置于所述车体内部；皮带货架，所述皮带货架设置于所述车体上部；机械手抓取机构，所述机械手抓取机构的个数为两个，两个所述机械手抓取机构对称固定于所述车体两侧；视觉部件，所述视觉部件包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机分别设置于两个所述机械手抓取机构上；履带式行走机构，所述履带式行走机构包括两个，两个所述履带式行走机构设置于所述车体两侧；其中，所述控制箱用于控制所述履带式行走机构行走到目的地，并控制所述视觉部件和两个所述机械手抓取机构将货物装载到所述皮带货架上，或者控制两个所述机械手抓取机构卸载所述皮带货架上的货物。2.根据权利要求1所述的一种配送机器人，其特征在于，所述机械手抓取机构包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和夹持装置，所述第一机械臂的第一端通过轴承固定于所述车体侧面，所述第一机械臂的第二端通过二维转轴与所述第二机械臂的第一端活动连接，所述第二机械臂的第二端通过三维转轴与所述第三机械臂的第一端连接，所述第三机械臂的第二端通过二维转轴与所述夹持装置固定连接。3.根据权利要求2所述的一种配送机器人，其特征在于，所述夹持装置包括夹持臂和夹持板，所述夹持臂的第一端通过二维转轴与所述第三机械臂的第二端固定连接，所述夹持臂的第二端通过转轴与所述夹持板固定连接。4.根据权利要求1所述的一种配送机器人，其特征在于，所述控制箱包括电控板、蓄电池组、发动机和车轮传动装置，所述蓄电池组用于提供所述配送机器人的工作电能，所述电控板用于控制所述发动机的工作状态，所述车轮传动装置用于将所述发动机的动力传输到所述履带式行走机构；所述履带式行走机构包括履带、主动轮、诱导轮、托带轮和多个负重轮，所述主动轮、所述诱导轮、所述托带轮和所述多个负重轮均通过轴承与所述车体连接；所述主动轮和所述履带用于将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂建保，罗顺达，曾德江，翟小兵，包世萍，黄晓玮，简振浩，杨志杰，董伟明，
申请(专利权)人：广东机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：