一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法技术方案

本发明专利技术公开了一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法，所述三维曲面定量涂胶系统包括胶桶、稳压阀、胶枪，控制单元，所述稳压阀与胶枪及胶桶连接，所述控制单元用于检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。所述三维曲面定量涂胶方法适用于以上所述的涂胶系统，包括如下步骤，检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。可以通过控制单元实时检测胶枪工作时的移动速度，为判断出胶量是否需要调节提供依据，在检测到胶枪的移动速度发生变化后，则可以通过控制稳压阀，来调节出胶量。本发明专利技术具有可以避免涂胶作业时胶水堆积的优点。可以避免涂胶作业时胶水堆积的优点。可以避免涂胶作业时胶水堆积的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法


[0001]本专利技术涉及涂胶设备领域，尤其涉及一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法。

技术介绍

[0002]制鞋涂胶工艺是鞋类生产过程中最重要工艺之一，胶粘的好坏决定了鞋子质量的优劣。随着机器人性能的提升，大部分鞋企也在将以往的用手工作业的方式转为为自动化的机器人涂胶，但机器人在遇到大的转角及姿态调整时，受机器人关节的约束，会导致TCP速度减少较为严重，此时胶枪的出胶量保持不变，则导致出现胶水在涂胶面处堆积的现象，若胶水堆积较为严重，在鞋底与鞋帮粘贴过程中，胶水则会溢出，污染鞋的表面，成为残次品。

技术实现思路

[0003]为此，需要提供一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法,以解决现有技术中机器人对三维曲面定量涂胶时易胶水堆积的问题。
[0004]为实现上述目的，专利技术人提供了一种三维曲面定量涂胶系统，包括胶桶、稳压阀、胶枪，控制单元，
[0005]所述稳压阀与胶枪及胶桶连接，
[0006]所述控制单元用于检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。
[0007]作为本专利技术的一种优选结构，所述胶枪的移动速度为所述胶枪在三维空间中的工具中心点速度。
[0008]作为本专利技术的一种优选结构，还包括空气比例阀，所述空气比例阀与所述控制单元连接。
[0009]所述空气比例阀与所述稳压阀连接，用于控制稳压阀的压力。
[0010]作为本专利技术的一种优选结构，还包括流量传感器，所述流量传感器连接于胶枪及稳压阀之间，所述流量传感器检测胶水流量。
[0011]作为本专利技术的一种优选结构，还包括静态参数，所述静态参数包括喷胶距离d、胶枪移动速度v、雾化压力pw、喷幅压力pf、胶桶压力pj、开关压力pk和稀释比例r，
[0012]所述控制单元还通过静态关系协调控制计算喷幅压力，所述静态关系为：
[0013]f(d,p
w
,p
j
,p
k
,r,v,p
f
)＝0。
[0014]作为本专利技术的一种优选结构，所述控制单元通过静态关系协调控制计算喷幅压力包括步骤：
[0015]根据静态参数及环境参量w，构建初始不确定性集D＝(d,v,pw,pf,pj,pk,r,w),
[0016]更新的不确定集合构建的场景树求解MSNMPC最优控制问题，根据输入胶枪的移动速度v，获得最优控制p
f
输入值。
[0017]区别于现有技术，上述技术方案所述的三维曲面定量涂胶系统，可以通过控制单元实时检测胶枪工作时的移动速度，为判断出胶量是否需要调节提供依据，在检测到胶枪的移动速度发生变化后，则可以通过控制稳压阀，来调节出胶量，调节稳压阀内的压力，则可以改变稳压阀的开度，以调节通过的胶水的流量，因此，可以避免整个涂胶过程中，胶枪的出胶量只能保持固定，可以使出胶量可以随胶枪的移动速度而改变，保证胶枪对三维曲面提供的胶量固定，即实现向三维曲面提供胶水，并使胶枪所作业的三维曲面上的涂胶层均匀，厚度一致，提高涂胶成品的质量。
[0018]本专利技术还提供一种三维曲面定量涂胶方法，适用于以上所述的三维曲面定量涂胶系统，包括如下步骤，
[0019]检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。
[0020]作为本专利技术的一种优选结构，所述胶枪的移动速度为所述胶枪在三维空间中的工具中心点速度。
[0021]作为本专利技术的一种优选结构，还包括静态参数，所述静态参数包括喷胶距离d、胶枪移动速度v、雾化压力pw、喷幅压力pf、胶桶压力pj、开关压力pk和稀释比例r，
[0022]通过静态关系协调控制计算喷幅压力，所述静态关系为：
[0023]f(d,p
w
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)＝0。
[0024]作为本专利技术的一种优选结构，通过静态关系协调控制计算喷幅压力包括步骤：
[0025]根据静态参数及环境参量w构建初始不确定性集D＝(d,v,pw,pf,pj,pk,r,w),
[0026]更新的不确定集合构建的场景树求解MSNMPC最优控制问题，根据输入胶枪的移动速度v，获得最优控制p
f
输入值。
[0027]区别于现有技术，上述技术方案所述的三维曲面定量涂胶方法，适用于以上所述的涂胶系统，因此，会在涂胶作业过程中，实时调节出胶量，可以避免整个涂胶过程中，胶枪的出胶量只能保持固定，可以使出胶量可以随胶枪的移动速度而改变，保证胶枪所作业的三维曲面上的涂胶层均匀，厚度一致，提高涂胶成品的质量。
附图说明
[0028]图1为本专利技术一实施例涉及的三维曲面定量涂胶系统的连接关系图。
[0029]附图标记说明：
[0030]1、涂胶机器人；
[0031]2、控制单元；
[0032]3、空气比例阀；
[0033]4、流量传感器；
[0034]5、稳压阀；
[0035]6、胶桶；
[0036]7、空气过滤器；
[0037]8、空气压缩机。
具体实施方式
[0038]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0039]请参阅图1，本专利技术提供了一种三维曲面定量涂胶系统，用于向三维曲面完成涂胶作业，如向鞋底涂胶，尤其是可以实时调节出胶量，使得胶枪在移动速度改变时，可以调节出胶量，保证涂胶均匀。
[0040]在具体的实施例中，所述三维曲面定量涂胶系统包括胶桶6、稳压阀5、胶枪，控制单元2，所述胶桶6用于存储胶水。所述稳压阀5用于调节胶桶6流向胶枪的胶水流量。所述胶枪则为完成涂胶作业的直接执行机构，具体地，所述胶枪可以安装于机器人处，成为涂胶机器人1。所述控制单元2用于检测胶枪作业时的移动速度，以及调控稳压阀5。
[0041]所述胶桶6内的胶水是在空气压缩机8所输送的压缩空气所挤压至稳压阀5处的，具体地，所述胶桶6设有进气口，所述空气压缩机8的出气口通过输气管与胶桶6的进气口连接，另外，所述空气压缩机8和胶桶6之间还可以设置有空气过滤器7，以过滤压缩空气中的杂质。
[0042]所述稳压阀5与胶枪及胶桶6连接，具体地，胶桶6还设有出胶口，胶桶6的出胶口则通过胶管与稳压阀5的介质进口连接，稳压阀5的介质出口也通过胶管与胶枪的进胶口连接，因此，可以通过调节稳压阀5内压力，从而调节稳压阀5内启闭件的开度，进而调节可通过稳压阀5的胶水的流量，实现对出胶量大小的调节。
[0043]所述控制单元2用于检测胶枪的移动速度，具体地，所述胶枪的移动速度可以为所述胶枪在三维空间中的工具中心点速度(即TCP速度)，控制单元2再根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀5的压力，从而控制出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维曲面定量涂胶系统，其特征在于，包括胶桶、稳压阀、胶枪，控制单元，所述稳压阀与胶枪及胶桶连接，所述控制单元用于检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。2.根据权利要求1所述的三维曲面定量涂胶系统，其特征在于，所述胶枪的移动速度为所述胶枪在三维空间中的工具中心点速度。3.根据权利要求1所述的三维曲面定量涂胶系统，其特征在于，还包括空气比例阀，所述空气比例阀与所述控制单元连接；所述空气比例阀与所述稳压阀连接，用于控制稳压阀的压力。4.根据权利要求1所述的三维曲面定量涂胶系统，其特征在于，还包括流量传感器，所述流量传感器连接于胶枪及稳压阀之间，所述流量传感器检测胶水流量。5.根据权利要求1所述的三维曲面定量涂胶系统，其特征在于，还包括静态参数，所述静态参数包括喷胶距离d、胶枪移动速度v、雾化压力pw、喷幅压力pf、胶桶压力pj、开关压力pk和稀释比例r，所述控制单元还通过静态关系协调控制计算喷幅压力，所述静态关系为：f(d,p
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱永飞，杨跃国，
申请(专利权)人：云路复合材料上海有限公司，
类型：发明
国别省市：