配送机器人的调度方法、配送系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种配送机器人的调度方法，在配送区域中具有预设的原点，所述调度方法包括：识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人，其中所述第一配送机器人处于工作状态，前往一个或多个目标点位，所述第二配送机器人处于空闲状态。判断所述第二配送机器人与所述原点之间的距离。根据所述第二配送机器人与原点之间的距离，控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让。本发明专利技术针对空闲配送机器人阻挡执行任务的配送机器人的情况，提出了一种避让判断逻辑，控制空闲的配送机器人进行避让，提高了配送效率，避免发生拥堵。同时，本发明专利技术还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行本发明专利技术中的调度方法。法。法。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人的调度方法、配送系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术大致涉及智能设备
，尤其是一种配送机器人的调度方法，一种调度系统以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]配送机器人是一种在一定的区域内完成物品转运的智能设备，能够节省人力成本，提高工作效率，在例如餐厅、酒店、医院、展厅等场景中的应用越来越普遍。在应用环境中，通常需要配置多个配送机器人以使用满足需求，但多个机器人在配送区域内移动或停靠时存在互相影响的问题，尤其是当其中部分配送机器人在执行任务时，无任务的空闲配送机器人由于各种原因阻挡在执行配送任务的机器人的运动路径上，对于这种情况，目前的控制方法逻辑混乱，避让规则不明确，严重影响配送机器人的工作效率，在活动区域较为狭小的场景，例如餐厅中，还可能造成局部拥堵，影响顾客正常通行。
[0003]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的一个或多个缺陷，本专利技术提供一种配送机器人的调度方法，当无任务的空闲配送机器人阻挡在执行任务的配送机器人的运动路径上时，根据调度方法，控制空闲的配送机器人进行避让，提高配送效率，避免发生拥堵。同时，本专利技术还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行这种调度方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下的技术方案：
[0006]一种配送机器人的调度方法，配送区域中具有预设的原点，所述调度方法包括：
[0007]识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人，其中所述第一配送机器人处于工作状态，前往一个或多个目标点位，所述第二配送机器人处于空闲状态；
[0008]判断所述第二配送机器人与所述原点之间的距离；和
[0009]根据所述第二配送机器人与原点之间的距离，控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让。
[0010]根据本专利技术的一个方面，其中所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤包括：
[0011]当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离小于或等于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到原点以进行避让。
[0012]根据本专利技术的一个方面，其中所述配送区域中设置有一个或多个避让区域，所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤还包括：
[0013]当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离大于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到其中一个预设的避让区域以进行避让。
[0014]根据本专利技术的一个方面，配送机器人的调度方法还包括：
[0015]确定与所述第二配送机器人的停靠点位最接近的避让区域；
[0016]控制所述第二配送机器人运动到所述最接近的避让区域。
[0017]根据本专利技术的一个方面，配送机器人的调度方法还包括：
[0018]当所述第一配送机器人通过所述停靠点位后，控制所述第二配送机器人返回所述停靠点位。
[0019]根据本专利技术的一个方面，其中所述第一预设距离为3米。
[0020]根据本专利技术的一个方面，配送机器人的调度方法还包括：在控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让的过程中，在所述第二配送机器人上播放预设的语音和/或动画。
[0021]根据本专利技术的一个方面，其中所述识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人的步骤包括：
[0022]通过所述第一配送机器人探测位于其路径上的第二配送机器人；
[0023]通过所述第一配送机器人将所述第二配送机器人的位置上报服务器；
[0024]所述服务器确定所述第二配送机器人的状态。
[0025]根据本专利技术的一个方面，一种配送系统，包括：
[0026]多个配送机器人；
[0027]控制系统，与所述配送机器人通讯，并配置成能够执行如前所述的调度方法。
[0028]根据本专利技术的一个方面，其中所述配送机器人包括音频播放单元和图形显示单元，所述音频播放单元和所述图形显示单元均与所述控制系统信号连接，所述控制系统配置成能够控制所述音频播放单元播放包括所述配送机器人执行避让动作信息的音频；所述控制系统配置成能够控制所述图形显示单元显示包括所述配送机器人执行避让动作信息的图形。
[0029]根据本专利技术的一个方面，一种计算机可读存储介质包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的调度方法。
[0030]与现有技术相比，本专利技术的实施例提供了一种配送机器人的调度方法，针对空闲配送机器人阻挡执行任务的配送机器人的情况，提出了避让判断逻辑，控制空闲的配送机器人进行避让，提高了配送效率，避免发生拥堵。同时，本专利技术的实施例还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行本专利技术中的调度方法。
附图说明
[0031]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0032]图1是本专利技术中一个实施例的流程示意图；
[0033]图2是本专利技术的一个实施例中包括判断第二配送机器人与原点之间距离的流程示意图；
[0034]图3是本专利技术中一个实施例的详细流程示意图；
[0035]图4是本专利技术的一个实施例中包括判断第二配送机器人与目标点位之间距离的流程示意图；
[0036]图5是本专利技术的一个实施例中配送系统的示意图；
[0037]图6是本专利技术的一个实施例中应用场景的示意图。
具体实施方式
[0038]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0039]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0040]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人的调度方法，配送区域中具有预设的原点，所述调度方法包括：识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人，其中所述第一配送机器人处于工作状态，前往一个或多个目标点位，所述第二配送机器人处于空闲状态；判断所述第二配送机器人与所述原点之间的距离；和根据所述第二配送机器人与原点之间的距离，控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让。2.根据权利要求1所述的调度方法，其中所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤包括：当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离小于或等于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到原点以进行避让。3.根据权利要求2所述的调度方法，其中所述配送区域中设置有一个或多个避让区域，所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤还包括：当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离大于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到其中一个预设的避让区域以进行避让。4.根据权利要求3所述的调度方法，还包括：确定与所述第二配送机器人的停靠点位最接近的避让区域；控制所述第二配送机器人运动到所述最接近的避让区域。5.根据权利要求4所述的调度方法，还包括：当所述第一配送机器人通过所述停靠点位后，控制所述第二配送机器人返回所述停靠点位。6.根据权利要求2或3所述的调度方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张美华，刘玉豪，杨亚运，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：