一种用于搬运的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了搬运控制系统技术领域的一种用于搬运的控制系统，包括主控制器系统和AIV控制系统，主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互，主控制器系统包括无线路由器、交换机、主PLC和AC+AP，主PLC通过网线与交换机交互，交换机通过网线分别与无线路由器及AC+AP交互，AIV控制系统包括机械手臂、AIV_PLC和AIV，AIV_PLC通过IO线与机械手臂交互，AIV_PLC通过网线与AIV实现交互；本发明专利技术设置有两套控制系统，即主控制器系统和AIV控制系统，主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互，主控制系统在无线网络下为AIV控制系统进行控制和数据交互，AIV控制系统中，PLC控制AIV和机械手臂的动作，提高了灵活性。灵活性。灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运的控制系统


[0001]本专利技术涉及搬运控制系统
，具体涉及一种用于搬运的控制系统。

技术介绍

[0002]AGV又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AIV看起来虽然和AGV相似，但它区别于传统AGV的优势是：本身自带一套控制系统，它打破了传统AGV的限制，无需改变外界环境，自主避障饶人/物而行。
[0003]目前，现有技术多为单一的AGV小车，工作区域需提前装好引导装置，AGV沿着引导装置进行固有的轨迹循环运动。AGV需要导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，动作单一不灵活，循环往复的动作经常会做无用功。
[0004]因此，亟需设计一种用于搬运的控制系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于搬运的控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于搬运的控制系统，包括主控制器系统和AIV控制系统，所述主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互。
[0007]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述主控制器系统包括无线路由器、交换机、主PLC和AC+AP，所述主PLC通过网线与交换机交互，所述交换机通过网线分别与无线路由器及AC+AP交互。
[0008]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述AIV控制系统包括机械手臂、AIV_PLC和AIV，所述AIV_PLC通过IO线与机械手臂交互，所述AIV_PLC通过网线与AIV实现交互。
[0009]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述主PLC和AIV_PLC选用工业级无线AP。
[0010]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述主PLC和AIV_PLC进行TCP/IP通讯。
[0011]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述AIV_PLC选择支持多socket端口的型号。
[0012]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述AIV_PLC和机械手臂的通讯选用Modbus_RTU通讯方式。
[0013]进一步的，上述用于搬运的控制系统中，所述AIV_PLC和机械手臂的通讯选用TCP/IP通讯方式。
[0014]一种用于搬运的控制系统的通讯控制流程，包括以下步骤：
[0015]S1：主PLC打开端口；
[0016]S2：主PLC发送指令；
[0017]S3：AIV_PLC接受指令；
[0018]S4：AIV_PLC把指令发送给AIV；
[0019]S5：AIV返回指令给AIV_PLC；
[0020]S6：AIV_PLC接收指令；
[0021]S7：AIV_PLC把指令发送给主PLC；
[0022]S8：主PLC关闭通讯端口。
[0023]一种用于搬运的控制系统的具体操作流程，包括以下步骤：
[0024]S1：主PLC：发送目标位置；
[0025]S2：AIV_PLC：接收目标位置；发送目标位置给AIV；
[0026]S3：AIV：接收指令后移动到目标位置；到达目标位置后返回到达指令；
[0027]S4：AIV_PLC：接收到达指令；把达到指令发送到主PLC；
[0028]S5：主PLC：接收到到达指令；发送取料位到达；
[0029]S6：AIV_PLC：接收取料位到达；发送取料位到达信号已接收到指令；
[0030]S7：AIV：接收到取料位到达信号已接收到指令；发送取料开始指令；
[0031]S8：AIV_PLC：接收到取料开始信号；输出IO信号给机械手臂，机械手臂开始工作；
[0032]S9：机械手臂工作完了输出IO信号；
[0033]S10：AIV_PLC：接收到机械手臂工作完了的IO信号；发送机械手臂工作完了信号；
[0034]S11：主PLC：接收到机械手臂工作完了信号；发送放料目标位置；
[0035]S12：AIV_PLC：接收到放料目标位置；发送目标位置给AIV；
[0036]S13：AIV：接收到放料位置信号并移动到放料位置；发送放料位置已达到；
[0037]S14：AIV_PLC：接收到放料位置已达到；发送放料位置已达到；
[0038]S15：主PLC：接收到放料位置已达到；发送放料开始指令；
[0039]S16：AIV_PLC：接收到放料开始指令；发送放料开始IO信号给机械手臂；
[0040]S17：机械手臂开始工作，工作完了后输出IO信号；
[0041]S18：AIV_PLC：接收到机械手臂放料完了信号；发送机械手臂工作完了信号；
[0042]S19：主PLC：接收到放料完了信号。
[0043]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0044]本专利技术设置有两套控制系统，即主控制器系统和AIV控制系统，主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互，主控制系统在无线网络下为AIV控制系统进行控制和数据交互，AIV控制系统中，PLC控制AIV和机械手臂的动作，提高了灵活性。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为本专利技术结构示意图；
[0047]图2为本专利技术通讯控制流程图；
[0048]图3为本专利技术取料放料工作流程图；
具体实施方式
[0049]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0050]实施例一
[0051]本专利技术提供一种技术方案：一种用于搬运的控制系统，包括主控制器系统和AIV控制系统，主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互。
[0052]实施例二
[0053]基于本申请的实施例一提供的一种用于搬运的控制系统，本申请的实施例二提出另一种用于搬运的控制系统。实施例二仅仅是实施例一的进一步的方式，实施例二的实施对实施例一的单独实施不会造成影响。
[0054]下面结合附图和实施方式对本专利技术的实施例二作进一步说明。
[0055]与实施例一相比，本实施例提供了一种具体的主控制器系统和AIV控制系统。
[0056]主控制器系统包括无线路由器、交换机、主PLC和AC+AP，主PLC通过网线与交换机交互，交换机通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运的控制系统，包括主控制器系统和AIV控制系统，其特征在于：所述主控制器系统和AIV控制系统之间通过无线网络进行数据交互。2.根据权利要求1所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述主控制器系统包括无线路由器、交换机、主PLC和AC+AP，所述主PLC通过网线与交换机交互，所述交换机通过网线分别与无线路由器及AC+AP交互。3.根据权利要求2所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述AIV控制系统包括机械手臂、AIV_PLC和AIV，所述AIV_PLC通过IO线与机械手臂交互，所述AIV_PLC通过网线与AIV实现交互。4.根据权利要求3所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述主PLC和AIV_PLC选用工业级无线AP。5.根据权利要求3所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述主PLC和AIV_PLC进行TCP/IP通讯。6.根据权利要求3所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述AIV_PLC选择支持多socket端口的型号。7.根据权利要求3所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述AIV_PLC和机械手臂的通讯选用Modbus_RTU通讯方式。8.根据权利要求3所述的一种用于搬运的控制系统，其特征在于：所述AIV_PLC和机械手臂的通讯选用TCP/IP通讯方式。9.根据权利要求1所述的一种用于搬运的控制系统的通讯控制流程，其特征在于，包括以下步骤：S1：主PLC打开端口；S2：主PLC发送指令；S3：AIV_PLC接受指令；S4：AIV_PLC把指令发送给AIV；S5：AIV返回指令给AIV_PLC；S6：AI...

【专利技术属性】
技术研发人员：周尤，段昧存，韦树喜，
申请(专利权)人：安徽万维克林精密装备有限公司，
类型：发明
国别省市：