适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化机器人检测与结构健康监测技术领域，具体地说，涉及一种适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统，其包括空中飞行机器人平台、机械臂及软体机械手，所述软体机械手包括两个气动纤维增强柔性驱动器，每个柔性驱动器由上部气腔、纤维层、底部应变限制层和仿生黏附层构成。本发明专利技术可实现工程结构外观病害检测与大跨桥梁结构的吊杆/拉索内力快速测量，同时具有低成本、多模式多用途的优势，有应用于众多工程结构健康监测诊断的潜力。断的潜力。断的潜力。

【技术实现步骤摘要】
适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统


[0001]本专利技术涉及自动化机器人检测与结构健康监测
，具体地说，涉及一种适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统。

技术介绍

[0002]桥梁结构在运营期间由于环境侵蚀、车辆超载、船舶撞击等原因导致结构性能逐渐劣化或者突然失效，严重缩短了桥梁结构的使用寿命。为及时发现桥梁隐蔽部位病害，常规方法是通过桥梁检测车载人的方式，对桥梁底部、高墩、高塔等部位进行检测，但该作业检测方式始终存在效率低、漏检、占用车道、人身安全难保证、数据不能信息化及严重依赖工程师经验等问题。为了遏制桥梁安全运行严峻形势，确保人民群众生命财产安全，十多年来，要求全面推动自动化快速检测技术应用，桥梁智能快速化检测成为桥梁检测行业重大需求。近年来，随着机器人技术和人工智能技术的发展成熟，基于机器人平台的桥梁结构病害自动化检测技术得到了快速发展，并取得了较好的工程应用效果。
[0003]针对传统人工检测方法费时费力的问题，国内外学者先后开发了针对桥面板病害自动化检测的移动机器人平台。针对高墩、高塔检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统，其特征在于：包括空中飞行机器人平台（110）、机械臂（120）及软体机械手（130），所述软体机械手（130）包括两个气动纤维增强的柔性驱动器（131），每个柔性驱动器（131）由上部气腔（132）、纤维层（133）、底部应变限制层（134）和仿生黏附层（135）构成。2.根据权利要求1所述的适用于工程结构健康状态监测的多模式多用途机器人系统，其特征在于：所述柔性驱动器（131）的输入气压与弯曲角度间的理论模型为：其中：为输入气压；为驱动器弯曲角度；为与柔性驱动器横截面尺寸相关的参数，表示为，为柔性驱动器的截面半径，为柔性驱动器的底部应变限制层的厚度；,，和为与驱动器所采用材料和几何参数相关的常数，分别表示为，，和，，和分别为上部气腔、下部应...

【专利技术属性】
技术研发人员：田永丁，郭立平，余志祥，金云涛，张丽君，许浒，赵雷，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：