后走式自推工作机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接操作件和主机；传感器，设置在操作件和连接杆之间，在握持部受到推力时，传感器的输出信号值随推力的变化而变化；预紧元件，用于向传感器施加一个预紧力。该后走式自推工作机操作方便，可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
后走式自推工作机


[0001]本技术涉及一种花园类工具，具体涉及一种后走式自推工作机。

技术介绍

[0002]后走式自推工作机割草机一般是用户用于修剪家用草坪的机器。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。在一些现有的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。在一些较先进的割草机中，自行走系统操作复杂，用户使用舒适度差，且存在较多弊端。本技术提供一种自行走速度能自动适应用户行走速度的后走式自推工作机，极大的提高了操作舒适性和便利性。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种舒适性高且操作便利的自走速度适应人行走速度的后走式自推工作机。
[0004]为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案：
[0005]一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接操作件和主机；传感器，设置在操作件和连接杆之间，在握持部受到推力时，传感器的输出信号值随推力的变化而变化；预紧元件，用于向传感器施加一个预紧力。
[0006]进一步地，传感器为压力传感器。
[0007]进一步地，压力传感器包括受力面，预紧元件使得受力面发生初始变形。
[0008]进一步地，压力传感器发生初始变形时，输出一个初始信号值，当拉动操作件向后时输出的信号值小于初始信号值，后走式自推工作机停机。
[0009]进一步地，压力传感器发生初始变形时，输出一个初始信号值，当推动操作件向后时输出的信号值大于初始信号值，后走式自推工作机开始自走。
[0010]进一步地，在握持部受到推力时，传感器的输出信号值随推力的变化而变化，信号值包括第一区间值和第二区间值；传感器在输出第一区间值时的变形量小于传感器在输出第二区间值时的变形量；当预紧元件向传感器施加一个预紧力时，初始信号值位于第二区间值中。
[0011]进一步地，第一区间值呈非线性分布，第二区间值呈线性分布。
[0012]进一步地，预紧元件被设置为弹性件。
[0013]进一步地，预紧元件设置在压力传感器的上侧。
[0014]进一步地，预紧元件设置在压力传感器的下侧。
[0015]本技术的有益之处在于：通过在操作件和连接杆之间设置压力传感器，通过
实时感应用户的推力，并通过在压力传感器上设置预紧弹片，增加压力传感器的精度，从而使得后走式自推工作机的自行走速度能够适应用户的行走速度。
附图说明
[0016]图1是后走式自推工作机的立体图；
[0017]图2是图1中的后走式自推工作机的把手装置的立体图；
[0018]图3是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的剖视图；
[0019]图4是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的分解示意图；
[0020]图5是图4中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的另一视角的分解示意图；
[0021]图6是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的一种逻辑控制图；
[0022]图7是图1中的后走式自推工作机的速度与推力随时间关系的走势图；
[0023]图8是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的逻辑控制图；
[0024]图9是图1中的后走式自推工作机的左侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；
[0025]图10是图1中的后走式自推工作机的右侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；
[0026]图11是图1中的后走式自推工作机的获取推力值后电机响应的逻辑控制图；
[0027]图12是图1中的后走式自推工作机的判断电机是否启动的逻辑控制图；
[0028]图13是图1中的后走式自推工作机的判断推力的响应方式的逻辑控制图；
[0029]图14是图1中的后走式自推工作机的PID调节的逻辑控制图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。
[0031]图1示出了一种后走式自推工作机，其具体可以是一种割草机、扫雪机或小推车等其他具备自推功能的工作机。作为一种可选的实施方式，以下以割草机为例进行介绍。如图1所示，割草机100主要包括把手装置11、主机12。其中，主机12包括行走组件121和动力机构（图未示出）。具体的，割草机100为手推式割草机100。把手装置11连接至主机12以供用户在割草机100的后侧操作割草机100。可以理解，在其他诸如扫雪机、小推车等后走式自推工作机也可以包括把手装置11、主机12、行走组件121等部件。如图2所示，把手装置11包括有连接杆111及可供握持的操作件112。其中，操作件包括供用户握持的握持部；连接杆111为中空的长杆结构，连接杆111连接操作件112和主机12。行走组件121安装至主机12上，行走组件121能围绕一个转动轴转动从而使整个割草机100能够在地面上移动。
[0032]为了操作便捷且推动省力，本实施方式中的割草机100还带有自行走功能，动力机构能驱动行走组件121转动，从而带动割草机100在地面上移动，使用户不需要手动推动割草机100移动。动力机构具体可以是驱动马达122，驱动马达122能够输出一个驱动行走组件121转动的驱动力。可以理解，自走功能的开启与关闭需要用户单独操作控制开关。事实上，在一些实施方式中，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在把手装置11上。更具体的，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在操作件112上。此外，操作开关112c并不限于物理开关或信号开关，任何可以控制电路中电流的开启和关闭的装置均适用。事实上，这类操作开关112c并不限于对电流的控制，也可以是以机
械手段控制自走功能的开启或关闭。为了增加用户操作的便利性，本实施方式提供了一种方便操作的割草机100，其能根据用户的行走速度自动判断自身的自走速度，且能根据用户的操作状态判断并控制自走状态的启动与关闭，即提供了一种自适应模式。本实施方式还提供了一个手动调节模式，具体而言，割草机100包括一个设置在把手装置11上的调速开关，其能供用户调节后走式自推工作机在地面上行走时的行走速度。还包括一个设置在把手装置上的操作开关112c，操作开关112c用于控制后走式工作机在自适应模式和手动调速模式之间切换。操作开关112c包括一个信号接收件，信号接收件收到一个切换信号时，控制且控制后走式自推工作机进行模式切换。切换信号包括无线信号或有线信号。切换信号还被设置为通过智能语音输入或通过手机客户端输入。操作开关112c还可以被设置成为一个切换开关或一个控制面板。
[0033]如图1至图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；把手装置，连接至所述主机以供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机；其特征在于：所述把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接所述操作件和所述主机；传感器，设置在所述操作件和所述连接杆之间，在所述握持部受到推力时，所述传感器的输出信号随所述推力的变化而变化；按压件，用于将所述握持部受到的推力传递至所述传感器，所述按压件包括与所述传感器接触以向所述传感器施加沿第一直线方向的压力的触发面；其中，所述触发面在一个平行于所述第一直线方向的平面内的截面包括一段截面线，所述截面线上的某两个点的连线所在的直线与所述第一直线倾斜相交。2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，还包括支撑件，所述支撑件设置在所述操作件与所述连接杆之间，并形成有第一容纳腔，所述按压件和所述传感器至少部分设置在所述第一容纳腔中。3.根据权利要求2所述的后走式自推工作机，其特征在于，还包括中间件，用于连接所述按压件和所述操作件，所述中间件包括用于连接所述按压件的第一连接孔。4.根据权利要求3所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述按压件包括第一端和第二端，所述第一端形成有与所述第一连接孔配合的第二连接孔，所述第二端形成有限位部和触发端；其中，所述限位部与所述第一容纳腔配合用于限制所述按压件脱离所述第一容纳腔；所述触发端形成有所述触发面。5.根据权利要求4所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述支撑件上还形成有与所述第一连接孔和所述第二连接孔配合的第三连接孔，还包括同时穿过所述第一连接孔、所述第二连接孔和所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱荣根，许海深，李阳，任宇飞，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：新型
国别省市：