本实用新型专利技术涉及一种分离式墙面施工装置，包括：提升机构，设置于屋顶，连接提升绳索；提升绳索，所述提升绳索上端连接所述提升机构，下端连接作业补给站；作业补给站，所述作业补给站连接所述提升绳索的下端，所述作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂；爬壁机器人，所述爬壁机器人与所述作业补给站通过补给通道进行连接，所述爬壁机器人上设有用于安装不同执行器的执行器安装端部。本实用新型专利技术通过将作业补给站和爬壁机器人分离，由作业补给站进行材料和电能等的补给，并可及时将废水和粉尘等回收至作业补给站，使爬壁机器人负载小，活动范围大；从而实现灵活度高、精度高、工作效率高和安全系数高的对高层建筑外墙进行作业。行作业。行作业。
【技术实现步骤摘要】
一种分离式墙面施工装置
[0001]本技术涉及建筑施工领域，特别涉及一种分离式墙面施工装置。
技术介绍
[0002]目前已有的高空壁面作业机器人有以下五类：吊篮式、风筝式、无人机式、爬壁式以及导轨式。据研究，这五类高空壁面作业机器人均存在不同的缺陷，现逐一说明。
[0003](1)吊篮式：由放置在楼顶的提升机构通过绳索连接“吊篮”，施工作业所需要的电池、控制器、料仓、泵、空压机、喷枪、打磨头以及其他执行器等均设置在“吊篮”上，该方式有以下不足：1)“吊篮”上装有各种设备和材料，导致“吊篮”重量较大，容易造成安全隐患。此外“吊篮”式的执行器作业半径通常不会太大，这样一来，施工作业时“吊篮”需要频繁升降，且提升机构需要频繁位移，才能切换其作业的垂直位置和水平位置，造成施工效率低下，能量消耗也较大，并且由于笨重的吊篮频繁升降，导致造成的安全隐患增加。另外在“吊篮”遇风、作业具有反冲力或是切换作业位置时，“吊篮”会摆动，上面安装的执行器也随之摆动，作业质量难以保证。现有技术中可以在吊篮上安装防摆动平衡风扇、压紧绳索和风机负压来防止“吊篮”摆动，但这些方式防摆动的效果并不好，且会降低施工效率等。
[0004](2)风筝式：通过顶楼和地面沿着墙面对角拉牵引绳索，作业设备沿着绳索移动，以到达不同作位置。此类方式缺点是位置精度低、抗作业冲击能力较差；楼层越高，斜拉牵引绳索越长，缺点暴露越明显，该方案很难用于高楼层外墙面以及有一定冲击力的作业，如喷涂、打磨和修缮等。
[0005](3)无人机式：用无人机搭载工作装置，实现高层建筑外墙面施工作业，此类方法受无人机负重和续航能力的制约较大。如采用重载无人机成本又太高，而且即便采用重载无人机，其姿态调整、抗作业冲击、悬浮位置稳定性都有明显不足，而且重载无人机为防止坠落伤人，仍需要悬挂绳索；此外无人机螺旋桨带来的气流影响喷涂类作业，重载无人机更明显。
[0006](4)爬壁式：采用吸盘吸附和负压风机吸附等方式的爬壁机器人来安装施工作业装置，实现高层建筑外墙的施工作业，此类爬壁机器人与船舶、金属储罐等金属壁面使用的磁吸爬壁机器人不同，其负载较低，加上要负担电池，一次装料只能小面积作业，整体电能和施工消耗材料的续航能力是较低的。此外，如使用大负载爬壁机器人，靠和壁面间拉力承受重载，容易拉坏壁面，如拉脱皮或拉脱落幕墙等。
[0007](5)导轨式：在脚手架上安装导轨或是在墙上安装导轨，此类施工工作装置沿着导轨移动，完成施工作业。优点是可负重载，精度也高，但在墙上安装导轨成本高，施工完需拆除；在脚手架上安装导轨，施工作业受制于脚手架结构，灵活度较差，无脚手架场合无法使用；此外，导轨施工作业装置只能沿着导轨移动，灵活性较差。
[0008]因此有必要提供一种分离式墙面施工装置，以解决现有墙面施工灵活度低、精度低、工作效率低和安全系数低的问题。
技术实现思路
[0009]本技术的目的在于提供一种分离式墙面施工装置，能灵活度高、精度高、工作效率高和安全系数高的对高层建筑外墙进行作业。
[0010]为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供了一种分离式墙面施工装置，包括：
[0011]提升机构，设置于屋顶，连接提升绳索；
[0012]提升绳索，所述提升绳索上端连接所述提升机构，下端连接作业补给站；
[0013]作业补给站，所述作业补给站连接所述提升绳索的下端，所述作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂；
[0014]爬壁机器人，所述爬壁机器人与所述作业补给站通过补给通道进行连接，所述爬壁机器人上设有用于安装不同执行器的执行器安装端部。
[0015]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，所述作业补给站上包括：执行器库、电池、发电机、空压机、焊机、水箱、储料罐、污水处理装置以及粉尘收集装置，所述执行器库内设有执行器更换机构。
[0016]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，所述执行器库中的执行器包括：喷枪、打磨头、吸尘器、焊枪和机械臂。
[0017]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，所述作业补给站上还安装有传感器，以监测和测量作业墙面的情况和爬壁机器人的作业情况；所述传感器包括摄像头、激光雷达、风力传感器、倾角传感器和/或加速度传感器。
[0018]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，
[0019]所述爬壁机器人设置有行走机构和吸墙装置，所述行走机构包括轮子、履带或多足；所述吸墙装置包括吸盘、电磁铁或反推风机。
[0020]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，
[0021]所述提升机构内装有绳索滑轮和动力装置，以调整所述作业补给站的垂直位置；所述提升机构底部安装有轮子，以调整作业补给站的水平位置。
[0022]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，
[0023]所述提升机构还设有防坠落装置，所述提升绳索穿过所述防坠落装置，当所述提升绳索的速度异常变化和/或拉力异常变化时，则自动锁死所述提升绳索。
[0024]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，所述补给通道由线缆、软管和绳索组成，所述补给通道将作业补给站的电能、高压空气以及作业材料传递给爬壁机器人，并将爬壁机器人上产生的粉尘、废料和污水传递作业补给站。
[0025]可选的，在所述分离式墙面施工装置中，所述分离式墙面施工装置包括作业补给站和爬壁机器人，所述作业补给站设置移动机构使所述作业补给站能在地面移动，以对内墙面进行施工作业。
[0026]本技术相对于现有技术，具有以下优点：
[0027](1)动力充足，作业补给站可给爬壁机器人提供充足的能量，使爬壁机器人产生较大的附着力，从而使爬壁机器人吸附更稳定，具有良好的抗风能力和抗作业冲击能力，实现作业精度更高和作业质量更稳定的目标；
[0028](2)续航能力强，作业补给站上的电能和材料等可满足大面积作业，不用频繁收回
设备补充能源和材料，大大的提升了作业效率，并降低了成本；同时，不用频繁升降作业补给站，使能耗大幅降低，也提高了安全系数；
[0029](3)爬壁机器人紧贴墙壁、灵活移动，并能搭载多自由度机械臂进行作业，对窗洞和阴阳角等一些不规则部位有更好的作业灵活度；
[0030](4)主要材料和设备重量由作业补给站承担，爬壁机器人负载小，作业墙面承受的拉力也就比较小，可以避免破坏作业墙面；
[0031](5)作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂，从而实现自动更换爬壁机器人上的执行器，使分离式墙面施工装置更加自动化；
[0032](6)当爬壁机器人遇到难以逾越的障碍物时，可由抓取机械臂抓取爬壁机器人离开墙板，以实现自由越障。
附图说明
[0033]图1为本技术实施例提供的分离式墙面施工装置的结构示意图；
[0034]图2为本技术实施例提供的作业补给站的结构示意图；
[0035]图3为本技术实施例提供的爬壁机器人的作业示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分离式墙面施工装置，其特征在于，包括：提升机构，设置于屋顶，连接提升绳索；提升绳索，所述提升绳索上端连接所述提升机构，下端连接作业补给站；作业补给站，所述作业补给站连接所述提升绳索的下端，所述作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂；爬壁机器人，所述爬壁机器人与所述作业补给站通过补给通道进行连接，所述爬壁机器人上设有用于安装不同执行器的执行器安装端部。2.如权利要求1所述的分离式墙面施工装置，其特征在于，所述作业补给站上包括：执行器库、电池、发电机、空压机、焊机、水箱、储料罐、污水处理装置以及粉尘收集装置，所述执行器库内设有执行器更换机构。3.如权利要求2所述的分离式墙面施工装置，其特征在于，所述执行器库中的执行器包括：喷枪、打磨头、吸尘器、焊枪和机械臂。4.如权利要求1所述的分离式墙面施工装置，其特征在于，所述作业补给站上还安装有传感器，以监测和测量作业墙面的情况和爬壁机器人的作业情况；所述传感器包括摄像头、激光雷达、风力传感器、倾角传感器和/或加速度传感器。5.如权利要求1所述的分离式墙面施...
【专利技术属性】
技术研发人员：王舜，
申请(专利权)人：逆动科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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