机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统技术方案

本公开提供了一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统，该方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线。通过该方法能够使机器人自动进行路线校正，提高了机器人路线校正的效率。器人路线校正的效率。器人路线校正的效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统。

技术介绍

[0002]机器人在执行任务时，可能由于移动过程中轮子打滑等情况，导致其偏离目标行驶路线，进而导致其无法检测到行驶路线上的二维码，无法准确定位并继续执行任务。现有技术中通常由工作人员将发生路线偏离的机器人搬运至其对应的目标行驶路线上，以校正机器人的行驶路线。然而，这种方式不仅耗费人力，而且处理过程用时较长，效率较低。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统，能够使机器人自动进行路线校正，提高了机器人路线校正的效率。
[0004]第一方面，本公开提供了一种机器人的控制方法，应用于第一机器人，该方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取第一机器人周围的环境特征；根据环境特征和第一机器人的行驶信息，确定第一机器人与第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据偏差距离和偏差角度，控制第一机器人进行路线校正，以使第一机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，包括：判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物；若所述安全区域范围内不存在障碍物，则根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，包括：根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定第一区域范围，所述第一区域范围为所述第一机器人周围不存在障碍物的区域；根据所述偏差距离和所述偏差角度，确定第二区域范围，所述第二区域范围为控制所述第一机器人进行路线校正所需要的最小范围；若所述第一区域范围大于或者等于所述第二区域范围，则根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向所述第二机器人发送第一查询消息；接收所述第二机器人根据所述第一查询消息发送的移动信息，所述移动信息包括移动路线和移动速度；根据所述移动路线和所述移动速度，确定在预设时长内，是否存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内；若不存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内，则确定所述第一机器人对应的安全区域范围内不存在障碍物。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向控制终端发送第二查询消息；接收所述控制终端发送的查询结果，所述查询结果用于指示所述安全区域范围内是否存在障碍物，所述查询结果为所述控制终端...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾雯娜，林翰，李汇祥，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：