一种空间定位方法及系统、设备和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种空间定位方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：利用本地视觉里程计获取设备图像的第一位姿，通过设备图像在已知地图中定位获取设备图像在已知地图中的第二位姿，其中，设备图像、第一位姿、第二位姿组成一组定位数据；保存固定数量的多组定位数据；读取多组定位数据，并使用预设求解算法得到从第一位姿到第二位姿的转换关系；将本地视觉里程计获取的第一位姿，通过转换关系转换到地图坐标系后得到第三位姿。本发明专利技术提供的技术方案将本地视觉里程计通过转换关系实时转换到地图坐标系就可以获取在地图中的定位位姿，具有定位精度高，定位稳定性高和帧率高的优势。高和帧率高的优势。高和帧率高的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种空间定位方法及系统、设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种基于视觉的空间定位方法及系统、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]基于视觉的空间定位技术是增强现实、机器人、无人驾驶等领域的关键技术之一，是利用图像自动辨识周围环境、视觉定位等技术的核心，例如Google推出的VPS，华为推出的Cyberverse，视+推出的SpatialMap。随着各种传感器的普及、处理能力的增强以及各种应用需求的推动，每天都在采集越来越多的图像数据，同时生成并更新三维地图，以供利用空间定位技术获取设备的空间位置和姿态(即位姿)。
[0003]目前无人驾驶、增强现实领域对空间定位的精度和稳定性要求越来越高，目前大部分基于视觉的空间定位技术比较依赖场景纹理，在弱纹理，相似纹理，对称性物体，相同规格的楼层等场景下会出现错误定位，定位误差较大，或者定位失败的情况。这对实际体验有很大的不良影响，例如在AR导览时，虚拟物体会不端抖动，跳跃等，严重影响主观体验，甚至在依赖高精度定位的AR导航，自动避障等应用上无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的空间定位方法，其特征在于，所述基于视觉的空间定位方法包括：利用本地视觉里程计获取设备图像的第一位姿，通过所述设备图像在已知地图中定位获取所述设备图像在所述已知地图中的第二位姿，其中，所述设备图像、所述第一位姿、所述第二位姿组成一组定位数据；保存固定数量的多组所述定位数据；读取多组所述定位数据，并使用预设求解算法得到从所述第一位姿到所述第二位姿的转换关系；将所述本地视觉里程计获取的所述第一位姿，通过所述转换关系转换到地图坐标系后得到第三位姿。2.如权利要求1所述的基于视觉的空间定位方法，其特征在于，所述使用预设求解算法得到从所述第一位姿到所述第二位姿的转换关系的步骤包括：使用预设求解算法将所述第一位姿对齐到所述第二位姿的坐标系上；使用至少3对位姿对进行相似变换，以求解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度。3.如权利要求2所述的基于视觉的空间定位方法，其特征在于，所述基于视觉的空间定位方法还包括：判断所述第三位姿的角度与所述第二位姿的角度差是否小于预设阈值；如果小于所述预设阈值，则判定本次转换关系为正确，并更新所述相似变换，否则判定本次转换关系为错误。4.如权利要求3所述的基于视觉的空间定位方法，其特征在于，所述基于视觉的空间定位方法还包括：通过更新后的相似变换，将所述第一位姿转换到地图坐标系后得到第四位姿；输出所述第四位姿。5.一种基于视觉的空间定位系统，其特征在于，所述基于视觉的空间定位系统包括：数据收集模块，用于利用本地视觉里程计获取设备图像的第一位姿，通过所述设备图像在已知地图中定位获取所述设备图像在所述已知地图中的第二位姿，其中，所述设备图像、所述第一位姿、所述第二位姿组成一...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾升宇，王强，张小军，
申请(专利权)人：视辰信息科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：