一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，解决了现有技术中机械臂在生产中仅用作上下料，功能性较低，而且想要对工件进行检测的时候，一般都是采用多轴运动的检测方案，较为的不便，并且不方便夹持不同直径的工件的问题。一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，包括机械臂，机械臂通过机械臂连接件固定连接有气动夹爪，气动夹爪的一侧固定连接有探头杆座，探头杆座末端通过探头连接件安装有超声波探头。本实用新型专利技术气动夹爪可适配多种规格气阀零件的堆焊、摩擦焊位置的超声波检测，并且气阀夹持件能适配多种直径的气阀零件，并且通过更换不同型号的气阀夹持件可进一步扩充适配范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪


[0001]本技术涉及机器臂
，尤其涉及一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技的不断进步，机器人的技术发展得到有效的提高，而机械臂就是其中研究的一个重要工程，目前，在对物料进行上下料的时候，有的企业是采用机械臂来进行上下料，以此来降低人工的劳动强度。
[0003]机械臂的研究大大的提高了企业生产的自动化程度，有效的提高企业的生产效率，生产了工件以后，有时候还会对工件进行缺陷检测，目前一般是采用定制的多轴运动的检测方案进行检测。
[0004]但是，目前的机械臂还是存在着一些问题，目前的机械臂在生产中仅用作上下料，功能性较低，而且采用定制多轴运动的检测方案，较为的不便，并且不方便夹持不同直径的工件，因此提出本技术来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，解决了现有技术中机械臂在生产中仅用作上下料，功能性较低，而且想要对工件进行检测的时候，一般都是采用多轴运动的检测方案，较为的不便，并且不方便夹持不同直径的工件的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，包括机械臂，机械臂通过机械臂连接件固定连接有气动夹爪，气动夹爪的左右夹头上均安装有气阀夹持件，气动夹爪的一侧固定连接有探头杆座，探头杆座末端通过探头连接件安装有超声波探头，两个气阀夹持件之间设置有气阀零件。r/>[0008]优选的，两个气阀夹持件相对应一侧的一端均开设有凹槽，且凹槽夹角为120度。
[0009]优选的，两个凹槽的内侧开设有若干个防滑纹，且若干个防滑纹呈线性阵列分布。
[0010]优选的，探头杆座长180MM。
[0011]优选的，超声波探头为水浸超声波探头。
[0012]优选的，机械臂为6轴机器人。
[0013]本技术至少具备以下有益效果：
[0014]气动夹爪接入气源后，通过电磁阀开关可实现对气阀零件的夹持和释放，夹持时气动夹爪夹紧，气阀夹持件紧贴在阀杆身上夹紧气阀零件，超声波探头进行使用时，可以通过探头杆座内部的信号线连接到超声波探伤仪。相比较现有技术中机械臂在生产中仅用作上下料，功能性较低，而且想要对工件进行检测的时候，一般都是采用多轴运动的检测方案，较为的不便，并且不方便夹持不同直径的工件的问题，本技术气动夹爪在上下料夹持功能之外集成了超声波探头，使得机械臂能同时完成对气阀零件上下料夹取和超声波检
测作业，并且依托6轴机械臂的空间灵活特性，通过机械臂变换不同的位姿，气动夹爪可适配多种规格气阀零件的堆焊、摩擦焊位置的超声波检测，相较于以往定制的多轴运动的检测方案，机械结构有很大的简化，具有很好的通用性、灵活性，并且本技术的气动夹爪充分考虑了适配性和和维护性，气阀夹持件能适配多种直径的气阀零件，并且通过更换不同型号的气阀夹持件可进一步扩充适配范围，而且超声波探头通过探头连接件与探头杆座连接，可以很方便的更换超声波探头。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本技术俯视结构图；
[0017]图2为本技术夹持状态示意图；
[0018]图3为本技术检测状态示意图。
[0019]图中：1、超声波探头；2、探头杆座；3、气阀夹持件；4、机械臂；5、机械臂连接件；6、气动夹爪；7、气阀零件；8、凹槽；9、防滑纹；10、探头连接件。
具体实施方式
[0020]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0021]实施例一
[0022]参照图1
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3，一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，包括机械臂4，机械臂4通过机械臂连接件5固定连接有气动夹爪6，气动夹爪6的左右夹头上均安装有气阀夹持件3，气动夹爪6的一侧固定连接有探头杆座2，探头杆座2末端通过探头连接件10安装有超声波探头1，两个气阀夹持件3之间设置有气阀零件7。探头杆座2长180MM。超声波探头1为水浸超声波探头。机械臂4为6轴机器人。
[0023]具体的，气动夹爪6接入气源后，通过电磁阀开关可实现对气阀零件7的夹持和释放，夹持时气动夹爪夹紧，气阀夹持件3紧贴在阀杆身上夹紧气阀零件7，超声波探头1进行使用时，可以通过探头杆座2内部的信号线连接到超声波探伤仪。本技术气动夹爪6在上下料夹持功能之外集成了超声波探头1，使得机械臂4能同时完成对气阀零件7上下料夹取和超声波检测作业，并且依托6轴机械臂4的空间灵活特性，通过机械臂4变换不同的位姿，气动夹爪6可适配多种规格气阀零件7的堆焊、摩擦焊位置的超声波检测，相较于以往定制的多轴运动的检测方案，机械结构有很大的简化，具有很好的通用性、灵活性，并且本技术的气动夹爪6充分考虑了适配性和和维护性，气阀夹持件3能适配多种直径的气阀零件7，并且通过更换不同型号的气阀夹持件3可进一步扩充适配范围，而且超声波探头1通过探头连接件10与探头杆座2连接，可以很方便的更换超声波探头1，超声波探头1为水浸超声波探头1，受超声波探伤仪激发可产生超声波检测信号。采用水浸法执行超声检测时，机械
臂4调整姿态使得气动夹爪6上的超声波探头1指向焊接位置，检测内部焊接缺陷。
[0024]实施例二
[0025]两个气阀夹持件3相对应一侧的一端均开设有凹槽8，且凹槽8夹角为120度。两个凹槽8的内侧开设有若干个防滑纹9，且若干个防滑纹9呈线性阵列分布。
[0026]具体的，方便将气阀零件7夹持的更为牢固，避免出现滑脱的现象。
[0027]以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术的范围内。本技术要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，包括机械臂(4)，其特征在于，所述机械臂(4)通过机械臂连接件(5)固定连接有气动夹爪(6)，所述气动夹爪(6)的左右夹头上均安装有气阀夹持件(3)，所述气动夹爪(6)的一侧固定连接有探头杆座(2)，所述探头杆座(2)末端通过探头连接件(10)安装有超声波探头(1)，两个所述气阀夹持件(3)之间设置有气阀零件(7)。2.根据权利要求1所述的一种能同时夹取气阀和进行超声检测的夹爪，其特征在于，两个所述气阀夹持件(3)相对应一侧的一端均开设有凹槽(8)，且凹槽(8)夹角...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖潇，吴小超，高伟宏，黄泽平，
申请(专利权)人：常州超声电子有限公司，
类型：新型
国别省市：