支持装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及能够以更适当的支持力支持物体的支持装置。该支持装置设置有：弹性体，该弹性体包括具有多个彼此不同的曲率的表面，并且该弹性体在所述表面的至少一部分上与被支持的物体接触；以及检测单元，该检测单元检测与该弹性体表面的与该物体接触的部分的剪切力有关的信息。本发明专利技术可以应用于例如支持装置、夹持装置、电子装置、机器人、支持系统、夹持系统等。统等。统等。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】支持装置


[0001]本公开内容涉及支持装置，并且更具体地涉及能够以更适当的支持力支持物体的支持装置。

技术介绍

[0002]通常，在控制物体的支持诸如通过机器人等的物体夹持或机器人等的行走时，需要控制由与周围环境或物体接触而产生的接触力。然而，在环境或物体的物理量未知的情况下，可能难以控制接触力。例如，在夹持控制中，需要控制夹持力(支持力)以便不使物体滑动或被破坏，但是在夹持物理量(质量、重心位置、摩擦系数等)未知的未知物体的情况下，难以确定适当的夹持力。
[0003]关于这样的支持力的控制，例如，已经考虑了根据压力中心位置的偏离量来增大或减小夹持力的方法(例如，参见专利文献1)。
[0004]引文列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利申请特开第2009
‑
66714号

技术实现思路

[0007]本专利技术要解决的问题
[0008]但是，在专利文献1所描述的方法的情况下，由于压力中心位置的偏移量与滑动之间的关系不明确，因此无法保证可以以最小的力保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种支持装置，包括：弹性体，所述弹性体在所述弹性体的表面的至少一部分上与被支持的物体接触，所述表面具有多个彼此不同的曲率；以及检测单元，所述检测单元检测关于所述弹性体的表面的与所述物体接触的部分的剪切力的信息。2.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述弹性体的表面包括平面和曲面。3.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述弹性体的表面包括曲面和具有凹凸的面。4.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述弹性体的表面具有与方向对应的曲率。5.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述弹性体的表面的能够与所述物体接触的部分具有多个彼此不同的曲率。6.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述弹性体具有不均匀的硬度。7.根据权利要求6所述的支持装置，其中，所述弹性体具有多个局部部分，每个局部部分的硬度比围绕所述局部部分的部分的硬度更高。8.根据权利要求1所述的支持装置，其中，所述检测单元布置为曲面形状。9.根据权利要求1所述的支持装置，还包括：多个所述弹性体，每个所述弹性体具有曲面。10.根据权利要求9所述的支持装置，其中，多个所述弹性体形成在任意位置处。11.根据权利要求9所述的支持装置，其中，多个所述弹性体形成在基于预定规则性的位置处。12.根据权利要求9所述的支持装置，其中，多个所述弹性体具...

【专利技术属性】
技术研发人员：成田哲也，永仮智子，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：