一种龙门式全向自主移动吊架系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种龙门式全向自主移动吊架系统，龙门式全向自主移动吊架系统包括吊架本体、行走模块、悬吊模块和传感模块，吊架本体为龙门架，行走模块设在龙门架的竖直段的下方，行走模块具有驱动源，驱动源能够驱动行走模块全向自主行走，悬吊模块设在龙门架的水平段上，悬吊模块包括悬吊支架和悬吊挂板，悬吊挂板沿两个相互垂直的方向可滑动地设在悬吊支架上，传感模块设在吊架本体上，传感模块能够检测环境特征、使用者的使用姿态以及使用者相对吊架本体的位置。该龙门式全向自主移动吊架系统能够通过楼梯或斜坡等康复道具，并且能够实现全自动全向自主跟随，降低对患者的干扰，减小了护理人员的工作负担，提升了患者康复训练的效果。复训练的效果。复训练的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式全向自主移动吊架系统


[0001]本技术涉及康复医疗设备
，尤其涉及一种龙门式全向自主移动吊架系统。

技术介绍

[0002]由于脑卒中、脑血管疾病和意外伤害等原因，造成大量患者手脚不便、瘫痪甚至截肢。对于手脚不便和瘫痪患者，其需要进行护理和康复训练；对于下肢截肢患者，其需要学习和练习使用假肢。而这些都不可避免地需要搀扶和减重以保证护理或康复能够安全有效地进行。目前，患者通常使用人工搀扶、天轨吊运或行走吊架来实现这个目的。
[0003]人工搀扶对患者的练习干扰大，且给护理人员带来了较大的工作负担。天轨吊运通常由安装在天花板上的轨道、轨道上的行走器和绳索组成，需要特定的场地、运动范围有限、安装后便只能在确定区域使用。行走吊架使用灵活，患者的运动范围大，但现有行走吊架存在以下三个问题：首先当前的行走吊架吊架无法行驶通过楼梯或斜坡等康复道具，通过性差；其次，当前的行走吊架是由患者行走带动整个吊架运动，由于吊架的质量较大，因而具有较大的惯性，这个惯性最终会施加在患者上对康复造成极大的干扰；最后，当前的行走吊架均无法使行走吊架实现全自动的全向自主跟随，因而会造成护理人员的工作负担大、康复训练动作种类具有局限或对患者训练受到干扰等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提出一种龙门式全向自主移动吊架系统，该龙门式全向自主移动吊架系统能够通过楼梯或斜坡等康复道具，并且能够实现全自动全向自主跟随，降低对患者的干扰，减小了护理人员的工作负担，提升了患者康复训练的效果。
[0005]为实现上述技术效果，本技术的技术方案如下：
[0006]本技术公开了一种龙门式全向自主移动吊架系统，包括：吊架本体，所述吊架本体为龙门架；行走模块，所述行走模块设在所述龙门架的竖直段的下方，所述行走模块具有驱动源，驱动源能够驱动行走模块全向自主行走；悬吊模块，所述悬吊模块设在所述龙门架的水平段上，所述悬吊模块包括悬吊支架和悬吊挂板，所述悬吊挂板沿两个相互垂直的方向可滑动地设在所述悬吊支架上；传感模块，所述传感模块设在所述吊架本体上，所述传感模块能够检测环境特征、使用者的使用姿态以及使用者相对所述吊架本体的位置。
[0007]在一些实施例中，所述行走模块还包括：行走支架，所述行走支架连接在所述竖直段的下方；全向行走轮，所述全向行走轮设在所述行走支架上；传动组件，所述传动组件设在所述行走支架上，所述传动组件的输入端与所述驱动源传动配合，输出端与所述全向行走轮配合。
[0008]在一些具体的实施例中，所述传动组件包括：联轴器，所述联轴器与所述驱动源的输出轴相连；动力输入轴，所述动力输入轴的一端与所述联轴器相连；另一端可转动地配合在所述行走支架上；第一同步带轮，所述第一同步带轮设在所述动力输入轴上，且所述第一
同步带轮两侧设有第一轴承；第二同步带轮，所述第二同步带轮与所述第一同步带轮通过同步传动带配合，所述第二同步带轮安装在所述全向行走轮的输入轮轴上，且所述第二同步带轮的两侧设有第二轴承。
[0009]在一些更具体的实施例中，所述传动组件还包括轴套，所述轴套位于所述第二同步带轮的两侧，且所述轴套夹设在所述第二同步带轮和所述第二轴承之间。
[0010]在一些实施例中，所述悬吊支架包括：X向支架，所述X向支架为间隔设置的两个；Y向支架，所述Y向支架的两端分别可滑动地设在两个所述X向支架上，且所述悬吊挂板可滑动地设在所述Y向支架上。
[0011]在一些具体的实施例中，所述悬吊支架还包括：X向滑块，所述X向滑块连接在所述Y向支架上；X向光轴，所述X向光轴安装在所述X向支架上，且与所述X向滑块配合；Y向滑块，所述Y向滑块连接在所述悬吊挂板上；Y向光轴，所述Y向光轴安装在所述Y向支架上，且与所述Y向滑块配合。
[0012]在一些更具体的实施例中，所述悬吊支架还包括：X向缓冲块，所述X向缓冲块设在所述X向光轴的两端，且所述X向缓冲块外侧还设有X向限位块；Y向缓冲块，所述Y向缓冲块设在所述Y向光轴的两端，且所述Y向缓冲块外侧还设有Y向限位块。
[0013]在一些具体的实施例中，所述传感模块包括设在所述X向支架上的X向位移传感器以及设在所述Y向支架上的Y向位移传感器。
[0014]在一些实施例中，悬吊挂板包括：吊板本体，所述吊板本体可滑动地设在所述悬吊支架上；吊环螺钉，所述吊环螺钉穿设在所述吊板本体上；吊环螺母，吊环螺母配合在所述吊环螺钉上；推力轴承，所述推力轴承为两个，两个所述推力轴承穿设在所述吊环螺钉上且止抵在所述吊板本体的上侧壁和下侧壁上。
[0015]在一些实施例中，所述传感模块包括：环境传感器，所述环境传感器设在所述吊架本体的四周，所述环境传感器用于采集环境特征；人体传感器，所述人体传感器设在所述吊架本体的顶部，所述环境传感器用于采集使用者的使用姿态。
[0016]在一些实施例中，所述龙门式全向自主移动吊架系统还包括急停模块，所述急停模块与所述行走模块及所述传感模块电连接，所述急停模块用于实现所述龙门式全向自主移动吊架系统的急停。
[0017]在一些具体的实施例中，所述急停模块包括急停按钮，所述急停按钮设在所述吊架本体上；和/或：所述急停模块包括多个压感扶手，多个所述压感扶手沿竖直方向间隔设在所述吊架本体上。
[0018]本实施例的龙门式全向自主移动吊架系统的有益效果：由于吊架本体形成为龙门架，龙门架的下端设有行走模块，上端设有可滑动地悬吊模块，使得吊架系统能够通过楼梯或斜坡等康复道具，并且能够实现全自动全向自主跟随，降低对患者的干扰，减小了护理人员的工作负担，提升了患者康复训练的效果。
[0019]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0020]图1是本技术实施例的龙门式全向自主移动吊架系统的结构示意图；
[0021]图2是本技术实施例的龙门式全向自主移动吊架系统与康复用道具结合使用的结构示意图；
[0022]图3是本技术实施例的行走模块的结构示意图；
[0023]图4是本技术实施例的传动组件的局部结构示意图；
[0024]图5是本技术实施例的传动组件的另一个局部结构示意图；
[0025]图6是本技术实施例的悬吊模块的结构示意图；
[0026]图7是本技术实施例的悬吊挂板的结构示意图。
[0027]附图标记：
[0028]1、吊架本体；
[0029]2、行走模块；
[0030]21、驱动源；22、行走支架；23、全向行走轮；231、输入轮轴；
[0031]24、传动组件；241、联轴器；242、动力输入轴；243、第一同步带轮；244、第二同步带轮；245、第一轴承；246、第二轴承；247、轴套；
[0032]3、悬吊模块；
[0033]31、悬吊支架；310、X向支架；311本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，包括：吊架本体(1)，所述吊架本体(1)为龙门架；行走模块(2)，所述行走模块(2)设在所述龙门架的竖直段的下方，所述行走模块(2)具有驱动源(21)，驱动源(21)能够驱动行走模块(2)全向自主行走；悬吊模块(3)，所述悬吊模块(3)设在所述龙门架的水平段上，所述悬吊模块(3)包括悬吊支架(31)和悬吊挂板(32)，所述悬吊挂板(32)沿两个相互垂直的方向可滑动地设在所述悬吊支架(31)上；传感模块，所述传感模块设在所述吊架本体(1)上，所述传感模块能够检测环境特征、使用者的使用姿态以及使用者相对所述吊架本体(1)的位置。2.根据权利要求1所述的龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，所述行走模块(2)还包括：行走支架(22)，所述行走支架(22)连接在所述竖直段的下方；全向行走轮(23)，所述全向行走轮(23)设在所述行走支架(22)上；传动组件(24)，所述传动组件(24)设在所述行走支架(22)上，所述传动组件(24)的输入端与所述驱动源(21)传动配合，输出端与所述全向行走轮(23)配合。3.根据权利要求2所述的龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，所述传动组件(24)包括：联轴器(241)，所述联轴器(241)与所述驱动源(21)的输出轴相连；动力输入轴(242)，所述动力输入轴(242)的一端与所述联轴器(241)相连；另一端可转动地配合在所述行走支架(22)上；第一同步带轮(243)，所述第一同步带轮(243)设在所述动力输入轴(242)上，且所述第一同步带轮(243)两侧设有第一轴承(245)；第二同步带轮(244)，所述第二同步带轮(244)与所述第一同步带轮(243)通过同步传动带配合，所述第二同步带轮(244)安装在所述全向行走轮(23)的输入轮轴(231)上，且所述第二同步带轮(244)的两侧设有第二轴承(246)。4.根据权利要求3所述的龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，所述传动组件(24)还包括轴套(247)，所述轴套(247)位于所述第二同步带轮(244)的两侧，且所述轴套(247)夹设在所述第二同步带轮(244)和所述第二轴承(246)之间。5.根据权利要求1所述的龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，所述悬吊支架(31)包括：X向支架(310)，所述X向支架(310)为间隔设置的两个；Y向支架(315)，所述Y向支架(315)的两端分别可滑动地设在两个所述X向支架(310)上，且所述悬吊挂板(32)可滑动地设在所述Y向支架(315)上。6.根据权利要求5所述的龙门式全向自主移动吊架系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏文昊，葛伟，黄博俊，李光林，于文龙，黄品高，王辉，黄剑平，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：新型
国别省市：