针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，包括判断是否为Normal状态，如果是，则进入Normal状态，根据上下行数据统计下发运动控制信息数；否则，进入Bad状态，根据进入Bad状态的时间计算并进行补偿；记录时间t2和发送运动控制信息数num；写入数据，并更新状态。本发明专利技术还涉及一种解决运动控制系统被控设备速度异常突变的装置、处理器及计算机可读存储介质。采用了本发明专利技术的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，通过改善下位机获取运动控制信息的方式避免下位机无控制信息发给被控设备的情况，从而避免被控设备速度异常突变。免被控设备速度异常突变。免被控设备速度异常突变。

【技术实现步骤摘要】
针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其存储介质


[0001]本专利技术涉及数控系统领域，尤其涉及机床控制及运动控制领域，具体是指一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前数控系统普遍采取上位机(PC机)和下位机(如控制器LD21B)相连接双向通讯的方式，下位机再和被控设备(如EX35_1)相连接，示意图如图1。上位机把运动控制信息(比如速度)发送给下位机，下位机收到运动控制信息后作相应的处理，通常是控制器把本级加工处理后的运动控制信息继续往下一级传输给要控制的设备，比如LD21B传给EX35_1，控制器把信息发送给被控设备之后会把这个信息反馈上报给上位机。上述这样的通讯以一定的时间周期反复操作。
[0003]上面这样的控制系统，如果整个通讯链路时时刻刻是没有阻塞和通畅的，那么被控设备会以预期设定的速度正常运行。
[0004]但是，往往因为各种各样的因素会导致上位机和控制器之间的通讯阻塞，比如上位机软件本身的卡顿延迟，下位机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)进行卡顿检测并开始执行，记录时间t0；(2)读取上行数据，记录时间t1；(3)读取反馈数据，并更新状态；(4)判断是否为Normal状态，如果是，则继续步骤(5)；否则，继续步骤(6)；(5)进入Normal状态，根据上下行数据统计下发运动控制信息数，继续步骤(7)；(6)进入Bad状态，根据进入Bad状态的时间计算并进行补偿；(7)记录时间t2和发送运动控制信息数num；(8)写入数据，并更新状态，结束步骤。2.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：进入Normal状态，向控制器发送数据，发送运动控制信息数，根据SN号统计并计算下发运动控制信息数，继续步骤(7)。3.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(6)具体包括以下步骤：进入Bad状态，向控制器发送数据，发送运动控制信息数据，根据进入Bad状态的时间进行计算。4.根据权利要求1所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所述的步骤(6)中进入Bad状态后进行补偿，具体包括以下步骤：(6.1)记录当前时刻到全局变量g
t
；(6.2)在写入操作前计算总时间差t
d
；(6.3)计算运动控制信息数。5.根据权利要求4所述的针对运动控制系统改善被控设备速度异常突变的控制方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹玉强，郑之开，杨广福，
申请(专利权)人：上海维宏智能技术有限公司上海维宏自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：