一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法，包括工装夹具、工业机器人、控制箱和拉铆组件，工业机器人的顶端安装拉铆组件，工装夹具包括滚轮、基础底板、支撑柱、床板、扣块和液压缸，扣块包括耳座、伸出臂、折弯基础臂、压紧臂和接触块，其中调配好的工装夹具位于工业机器人能覆盖的加工区域，工业机器人顶端的拉铆组件可以对工装夹具上的工件进行拉铆加工，工装夹具的位置可以根据需求适应性调节，在液压缸的推动下，伸出臂可以沿着耳座的短圆轴中心线转动，这样压紧臂一端的接触块就可以扣住待加工的工件，压紧臂的位置可根据需求适应性调节，实用性好，拉铆组件可以自由的装配在工业机器人的一端，装配简单，便于检修。便于检修。便于检修。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法


[0001]本专利技术涉及到一种拉铆机器人，特别涉及一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法。

技术介绍

[0002]拉铆螺母已经广泛地使用在汽车、航空、仪器、家具、装饰等机电和轻工产品的装配上。拉铆螺母为解决金属薄板、薄管焊接螺母易熔，攻内螺纹易滑牙等缺点而开发，它不需要攻内螺纹，不需要焊接螺母、铆接牢固效率高、使用方便。对拉铆螺母进行拉铆操作时可以进行人工和机器，其中机器人拉铆已经成为主流，但是现有的机器人拉铆设备在运行时存在零件拆装困难，不利于检修维护和无法根据需求进行适应调整的缺陷。
[0003]公开号CN106825363B公开了一种拉铆机，包括拉铆螺母填装装置、填装夹持装置、旋转载料装置、拉铆装置、卸料夹持装置以及卸料装置；拉铆螺母填装装置包括导轨、送料机以及顶料气缸，导轨一端与送料机相固定，顶料气缸位于导轨另一端下方，相应地，导轨设有通孔；旋转载料装置包括用于固定座、载台以及载台驱动器；载台包括装件工位、填装工位、拉铆工位、卸料工位；填装夹持装置包括夹爪以及移动机构；拉铆装置包括拉铆枪以及拉铆压板机构；拉铆压板机构包括压紧工件上端面的压板以及驱动压板伸缩的驱动器；卸料夹持装置包括卸料夹爪以及卸料移动机构；卸料装置包括卸料斗以及成品检测模块。以上专利具有生产效率高、自动化程度高以及精确度高的特点，但是其依旧存在零件拆装困难，不利于检修维护和无法根据需求进行适应调整的缺陷。

技术实现思路

[0004]专利技术的目的在于提供一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法，该专利技术具有拆装简单，同时可以根据需求适应性调整以满足不同工件的装夹和加工需求的优点，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种机器人自动拉铆工作站，包括工装夹具、工业机器人、控制箱和拉铆组件，所述工业机器人的顶端安装拉铆组件，工业机器人侧壁上安装控制箱，控制箱通过导线连接工业机器人，工业机器人安装在工装夹具的一侧。
[0007]进一步的，所述工装夹具包括滚轮、基础底板、支撑柱、床板、扣块和液压缸，所述滚轮安装在基础底板的底面边角处，基础底板的上边角焊接固定有支撑柱，支撑柱的顶端安装床板，床板的外侧布置有均匀分布的扣块，扣块的底端连接液压缸，扣块位于液压缸的正上方，液压缸安装在基础底板上。
[0008]进一步的，所述扣块包括耳座、伸出臂、折弯基础臂、压紧臂和接触块，耳座固定在床板的外侧壁上，耳座通过短圆轴活动连接伸出臂的一端，伸出臂的底面与液压缸的输出端连接，伸出臂的另一端连接折弯基础臂，折弯基础臂的内壁与压紧臂活动连接，压紧臂的一端安装与其活动连接的接触块。
[0009]进一步的，所述折弯基础臂为中空件，同时折弯基础臂呈圆弧状，折弯基础臂的外壁安装有锁紧螺栓，锁紧螺栓的底端与压紧臂接触。
[0010]进一步的，所述压紧臂呈圆弧状，压紧臂的一端通过短圆轴连接接触块，接触块包括轴肩段和圆饼段，轴肩段位于圆饼段的顶面中心处，接触块的轴肩段通过短圆轴连接压紧臂，接触块的圆饼段底面铺装有橡胶垫。
[0011]进一步的，所述液压缸的输出端呈圆球状，伸出臂的底面开设有与液压缸圆球状输出端相配合的内凹圆弧。
[0012]进一步的，所述拉铆组件包括中继阀块、电机、主轴、饼块和螺纹段，中继阀块的内边缘开设有螺纹，中继阀块通过螺纹配合的方式与工业机器人活动连接，中继阀块的内腔中安装电机、主轴和饼块，电机的输出端安装横截面呈矩形的主轴，主轴伸入饼块侧壁中心预留的矩形槽内并与其接触连接，饼块连接螺纹段的一端，螺纹段贯穿中继阀块。
[0013]进一步的，所述中继阀块的外壁开设有均匀分布的散热翅片，散热翅片的边缘成圆弧状，中继阀块的内侧还安装有滚球，中继阀块通过滚球连接饼块的侧壁。
[0014]本专利技术要解决的另一技术问题是提供一种机器人自动拉铆工作站的实施方法，包括如下步骤：
[0015]S1：首先进行工装夹具的装配，其中在给加工区的宽阔区域进行安装，支撑柱的上下端分别连接床板和基础底板，在基础底板的顶部中心处再安装辅助用支撑工件，辅助用支撑工件的顶端与床板接触，接着将液压缸和扣块布置到预定位置，其中扣块位于液压缸的正上方，接着调整液压缸的高度使其顶端与扣块接触；
[0016]S2：然后给液压缸通上动力，检测液压缸是否顺滑的驱动扣块活动，在液压缸能完美驱动扣块活动后，将工装夹具整体抬高，并在底端边缘安装带有刹车的滚轮；
[0017]S3：接着进行拉铆组件的安装，其中检测电机、主轴和饼块是否安装在中继阀块的内侧，并给电机通电检测其是否能带动饼块和螺纹段转动，接着将中继阀块通过螺纹配合的方式安装在工业机器人的顶部输出端上；
[0018]S4：然后将装配好的工装夹具推动到工业机器人能覆盖的加工区域，并将滚轮刹车锁死；
[0019]S5：最后进行拉铆调试，其中将待处理的工件置于工装夹具上，工装夹具中的扣块对待处理的工件的边缘扣紧，然后工业机器人带动拉铆组件沿着预定的拉铆加工路径移动，在拉铆组件移动的同时进行拉铆操作。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提出的机器人自动拉铆工作站及其实施方法，其中调配好的工装夹具位于工业机器人能覆盖的加工区域，工业机器人顶端的拉铆组件可以对工装夹具上的工件进行拉铆加工，工装夹具的位置可以根据需求适应性调节，在液压缸的推动下，伸出臂可以沿着耳座的短圆轴中心线转动，这样压紧臂一端的接触块就可以扣住待加工的工件，压紧臂的位置可根据需求适应性调节，实用性好，拉铆组件可以自由的装配在工业机器人的一端，装配简单，便于检修。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的工装夹具结构侧视示意图；
[0023]图3为本专利技术的工装夹具结构局部放大示意图；
[0024]图4为本专利技术的扣块结构示意图；
[0025]图5为本专利技术的接触块结构示意图；
[0026]图6为本专利技术的拉铆组件结构剖面示意图；
[0027]图7为本专利技术的拉铆组件结构正向示意图；
[0028]图8为本专利技术的饼块结构示意图。
[0029]图中：1、工装夹具；11、滚轮；12、基础底板；13、支撑柱；14、床板；15、扣块；151、耳座；152、伸出臂；153、折弯基础臂；154、压紧臂；155、接触块；156、锁紧螺栓；16、液压缸；2、工业机器人；3、控制箱；4、拉铆组件；41、中继阀块；42、电机；43、主轴；44、饼块；45、螺纹段；46、散热翅片；47、滚球。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动拉铆工作站，包括工装夹具(1)、工业机器人(2)、控制箱(3)和拉铆组件(4)，其特征在于：所述工业机器人(2)的顶端安装拉铆组件(4)，工业机器人(2)侧壁上安装控制箱(3)，控制箱(3)通过导线连接工业机器人(2)，工业机器人(2)安装在工装夹具(1)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述工装夹具(1)包括滚轮(11)、基础底板(12)、支撑柱(13)、床板(14)、扣块(15)和液压缸(16)，所述滚轮(11)安装在基础底板(12)的底面边角处，基础底板(12)的上边角焊接固定有支撑柱(13)，支撑柱(13)的顶端安装床板(14)，床板(14)的外侧布置有均匀分布的扣块(15)，扣块(15)的底端连接液压缸(16)，扣块(15)位于液压缸(16)的正上方，液压缸(16)安装在基础底板(12)上。3.根据权利要求2所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述扣块(15)包括耳座(151)、伸出臂(152)、折弯基础臂(153)、压紧臂(154)和接触块(155)，耳座(151)固定在床板(14)的外侧壁上，耳座(151)通过短圆轴活动连接伸出臂(152)的一端，伸出臂(152)的底面与液压缸(16)的输出端连接，伸出臂(152)的另一端连接折弯基础臂(153)，折弯基础臂(153)的内壁与压紧臂(154)活动连接，压紧臂(154)的一端安装与其活动连接的接触块(155)。4.根据权利要求3所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述折弯基础臂(153)为中空件，同时折弯基础臂(153)呈圆弧状，折弯基础臂(153)的外壁安装有锁紧螺栓(156)，锁紧螺栓(156)的底端与压紧臂(154)接触。5.根据权利要求3所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述压紧臂(154)呈圆弧状，压紧臂(154)的一端通过短圆轴连接接触块(155)，接触块(155)包括轴肩段和圆饼段，轴肩段位于圆饼段的顶面中心处，接触块(155)的轴肩段通过短圆轴连接压紧臂(154)，接触块(155)的圆饼段底面铺装有橡胶垫。6.根据权利要求2所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述液压缸(16)的输出端呈圆球状，伸出臂(152)的底面开设有与液压缸(16)圆球状输出端相配合的内凹圆弧。7.根据权利要求1所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶中华，
申请(专利权)人：马鞍山众翌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：