相机标定方法、图像生成方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种相机标定方法、图像生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及图像处理技术领域。具体实现方案为：从目标相机采集到的第一图像中提取符合设定要求的目标地信特征集；利用目标相机的相机参数将第一图像投影到地面得到鸟瞰图；利用目标相机的相机参数将目标地信特征集中的地信特征投影到鸟瞰图中；更新相机参数，并返回利用目标相机的相机参数将目标地信特征集中的地信特征投影到鸟瞰图中的步骤，直至得到的投影地信特征集符合设定的约束关系，以及将得到的投影地信特征集对应的相机参数确定为目标相机参数。采用本公开提供的技术方案，可以优化相机参数，生成高精度的影像图。生成高精度的影像图。生成高精度的影像图。

【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、图像生成方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及图像处理


技术介绍

[0002]对于道路影像底图的构建，一般是通过在道路中设置激光雷达、结构光等主动式的传感器来获取道路信息，然后基于获取到的道路信息重建道路影像。这可以为人们的日常出行、定位、导航等提供清晰的道路影像。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种相机标定方法、图像生成方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种相机标定方法，包括：
[0005]从目标相机采集到的第一图像中提取符合设定要求的目标地信特征集；
[0006]利用所述目标相机的相机参数将所述第一图像投影到地面得到鸟瞰图；
[0007]利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中；
[0008]更新所述相机参数，并返回所述利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中的步骤，直至得到的投影地信特征集符合设定的约束关系，以及将所述得到的投影地信特征集对应的相机参数确定为目标相机参数；其中，所述目标相机参数用于生成所述目标相机采集到的第二图像对应的投影图像。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种图像生成方法，包括：
[0010]获取目标相机采集到的图像序列以及所述图像序列对应的轨迹序列，所述轨迹序列用于记录所述目标相机在采集所述图像序列时的位置变化；/>[0011]基于所述轨迹序列确定所述图像序列的投影区域；以及
[0012]利用所述目标相机的相机参数将所述图像序列中的图像投影到地面，并从投影得到图像中截取落在所述投影区域内的投影图像。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种相机标定装置，包括：
[0014]特征集提取模块，用于从目标相机采集到的第一图像中提取符合设定要求的目标地信特征集；
[0015]第一投影模块，用于利用所述目标相机的相机参数将所述第一图像投影到地面得到鸟瞰图；
[0016]第二投影模块，用于利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中；以及
[0017]相机参数更新模块，用于更新所述相机参数，并返回所述利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中的步骤，直至得到的投影地信特征集符合设定的约束关系，以及将所述得到的投影地信特征集对应的相机参数确定
为目标相机参数；其中，所述目标相机参数用于生成所述目标相机采集到的第二图像对应的投影图像。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种图像生成装置，包括：
[0019]图像与轨迹获取模块，用于获取目标相机采集到的图像序列以及所述图像序列对应的轨迹序列，所述轨迹序列用于记录所述目标相机在采集所述图像序列时的位置变化；
[0020]投影区域确定模块，用于基于所述轨迹序列确定所述图像序列的投影区域；以及
[0021]第三投影模块，用于利用所述目标相机的相机参数将所述图像序列中的图像投影到地面，并从投影得到图像中截取落在所述投影区域内的投影图像。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例提供的任一项所述的相机标定或/和图像生成方法。
[0023]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例提供的任一项所述的相机标定或/和图像生成方法。
[0024]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例提供的任一项所述的相机标定或/和图像生成方法。
[0025]上述技术方案的优点或有益效果至少包括：
[0026]在本公开提供的技术方案中，从目标相机采集到的第一图像中提取符合要求的目标地信特征集，并利用第一图像对应的相机参数将第一图像投影到地面得到鸟瞰图，然后再利用此相机参数将目标地信特征集中的地信特征投影到鸟瞰图中。在将目标地信特征集中地信特征投影到鸟瞰图的过程中，不断更新相机参数，直至得到的投影地信特征集符合设定的约束关系，从而优化相机参数。利用优化后相机参数来对目标相机拍摄出的第二图像进行投影，可以得到高清晰度的三维影像图。
[0027]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0028]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0029]图1是根据本公开第一实施例的相机标定方法的示意图；
[0030]图2是根据本公开第二实施例的图像生成方法的示意图；
[0031]图3是根据本公开第三实施例的相机标定与图像生成方法的示意图；
[0032]图4是根据本公开第四实施例的相机标定与图像生成方法的示意图；
[0033]图5A是根据本公开第五实施例的相机标定装置的示意图；
[0034]图5B是根据本公开第六实施例的相机标定装置的示意图；
[0035]图6A是根据本公开第四实施例的图像生成装置的示意图；
[0036]图6B是根据本公开第七实施例的图像生成装置的示意图；
[0037]图6C是根据本公开第八实施例的图像生成装置的示意图；
[0038]图7是用来实现本公开实施例的相机标定方法和/或图像生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0039]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0040]在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维位置与其在图像中对应点的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。几何模型中的参数为相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定或摄像机标定。
[0041]相机标定中所确定的几何模型参数可以分为相机内参和相机外参两种类型。相机内参的作用是确定相机从三维空间到二维图像的投影关系，即确定相机坐标系与像素坐标系之间的转换关系。相机外参的作用是确定相机坐标与世界坐标系之间相对位置关系，即确定相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系。
[0042]世界坐标系是客观三维世界的绝对坐标系，也称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，包括：从目标相机采集到的第一图像中提取目标地信特征集；利用所述目标相机的相机参数将所述第一图像投影到地面得到鸟瞰图；利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中；更新所述相机参数，并返回所述利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述鸟瞰图中的步骤，直至得到的投影地信特征集符合设定的约束关系，将所述得到的投影地信特征集对应的相机参数确定为目标相机参数；其中，所述目标相机参数用于生成所述目标相机采集到的第二图像对应的投影图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从目标相机采集到的第一图像中提取目标地信特征集包括：从所述第一图像中提取符合设定要求的多个地信特征；以及对所述多个地信特征进行聚类拟合，得到所述目标地信特征集。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述更新所述相机参数包括：在保持所述相机参数中的相机内参和相机对地高度不变的情况下，更新所述相机参数中的相机外参。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述目标地信特征集包括以下至少一者：点、直线、曲线、平面、图形。5.一种图像生成方法，包括：获取目标相机采集到的图像序列以及所述图像序列对应的轨迹序列，所述轨迹序列用于记录所述目标相机在采集所述图像序列时的位置变化；基于所述轨迹序列确定所述图像序列的投影区域；以及利用所述目标相机的相机参数将所述图像序列中的图像投影到地面，并从投影得到图像中截取落在所述投影区域内的投影图像。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标相机的相机参数是基于权利要求1
‑
4中任一项所述的方法标定得到的。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述轨迹序列确定所述图像序列的投影区域包括：根据所述轨迹序列中的各轨迹点的位置，确定所述轨迹序列中的各轨迹点对应的可视区域；按照所述轨迹序列的轨迹点排列顺序，依次将所述轨迹序列中的轨迹点对应的可视区域进行叠加，得到所述图像序列的投影区域。8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在截取到的投影图像中对重叠的两个投影图像之间的交叠边界进行融合。9.根据权利要求5至8任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：利用所述目标相机参数中的相机内参对所述图像序列中的图像去畸变。10.根据权利要求5至9任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：基于截取到的投影图像构建所述图像序列对应的瓦片金字塔，其中，所述瓦片金字塔用于重构所述图像序列对应的场景。
11.一种相机标定装置，包括：特征集提取模块，用于从目标相机采集到的第一图像中提取符合设定要求的目标地信特征集；第一投影模块，用于利用所述目标相机的相机参数将所述第一图像投影到地面得到鸟瞰图；第二投影模块，用于利用所述目标相机的相机参数将所述目标地信特征集中的地信特征投影到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田锋，种道晨，刘玉亭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：