一种高精地图的构建方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种高精地图的构建方法及装置，通过针对每个目标路径，将其包含的各行人路径分别投影至距离其最近的车辆路径中，根据各行人路径的端点的投影位置，各端点与其投影之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表，进而基于各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。在本方法构建下的高精地图，不需要基于目标路径的形态生成目标路径的图形，且在目标路径出现错误时，仅需要根据错误内容在路径表中进行修改，不需要重新在高精地图中补充目标路径的图形，减少了后期维护的成本。减少了后期维护的成本。减少了后期维护的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图的构建方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种高精地图的构建方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶设备的用途愈发广泛。而高精地图由于可以提供道路中各类交通标线的位置及类别信息，已经成为无人驾驶技术中不可或缺的重要元素。
[0003]在现有技术中，一种常见的高精地图的构建方法，是基于道路的俯视图确定的。具体的，服务器可对俯视图进行识别，确定俯视图中包含的行人路径和车辆路径，并将人行横道对应的一条或多条行人路径，或组成过街天桥、地下通道等穿越车辆路径的建筑的一条或多条行人路径，作为目标路径。将确定出的目标路径挂接在距离其最近的车辆路径中，以基于车辆路径的拓扑结构以及挂接在车辆路径中的各目标路径的拓扑结构，构建高精地图。
[0004]但是，现有技术在构建高精地图时，往往会根据目标路径的形态以及相应图例，生成目标路径对应的图形，并将该图形补充至目标路径部分。因此，在目标路径出现错误的情况下，不仅要对目标路径的路径结构进行修改，还要将原有图形删除，并根据正确的目标路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的构建方法，其特征在于，包括：获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息；针对每个目标路径中的每条行人路径，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，并将该行人路径投影至所述车辆路径中；针对每个目标路径，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表；根据各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，具体包括：分别确定各行人路径的各端点与各车辆路径之间的距离，并根据确定出的各距离，从各车辆路径中，确定距离该行人路径最近的车辆路径。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，具体包括：确定该行人路径中的测距点；根据所述测距点与各车辆路径之间的距离，确定距离所述测距点最近的车辆路径，作为距离该行人路径最近的车辆路径。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取各目标路径及其属性信息，具体包括：获取各行人路径及其属性信息，并确定穿过车辆路径的各行人路径；针对穿过车辆路径的每条行人路径，根据该行人路径的中点指向端点的方向、该行人路径的端点与其他行人路径的端点的距离、预设的距离阈值，确定该行人路径的各邻近路径，所述邻近路径的方向为与该行人路径相交的端点指向另一端点；根据各邻近路径的方向、各邻近路径的端点与其他行人路径的端点的距离，确定各邻近路径的其他邻近路径；根据穿过车辆路径的各行人路径及其各邻近路径、各邻近路径的其他邻近路径和预设的范围阈值，对各行人路径进行分组，确定各目标路径。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表，具体包括：将该目标路径进行分割，确定穿过车辆路径的各行人路径和不穿过车辆的各行人路径；针对穿过车辆路径的每条行人路径，将该行人路径的各端点及其投影位置以及投影方向，作为该行人路径的属性，根据该行人路径的各端...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋志华，陈梦竹，李萌，印晶曦，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：