货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统技术方案

本申请提供一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，方法包括：在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地；根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。本申请中，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，基于辅助传输策略，当前机器人也可以通过相对较为靠近该目的地的其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。避免机器人拥堵。避免机器人拥堵。

【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统


[0001]本申请涉及仓储
，尤其涉及一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统。

技术介绍

[0002]在仓储系统中，为了提高货物搬运效率，通常设置有较大数量的用于进行货物搬运的机器人，机器人可以将货架上的货物搬运到货物处理地点，例如操作台等。
[0003]当仓储系统当前需要处理的货物数量较多时，例如存在大量的出库任务订单，仓储系统中的控制终端会控制多个机器人执行货物搬运处理。
[0004]然而，由于操作台的数量有限，当多个机器人在较短的时间间隔内都将货物搬运至同一个操作台，会导致多个机器人全部停靠在该操作台附近，从而造成机器人拥堵。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，用以解决现有技术存在的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种货物搬运方法，应用于机器人，所述机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮，所述方法包括：
[0007]在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮，所述方法包括：在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过所述其他机器人传输至所述货物搬运目的地；根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线；通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：将所述当前货物传输至所述货物传输路线中位于当前机器人下一个位置的其他机器人，以使得所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：获取所述其他机器人的货物承载情况；根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线；发送所述货物传输路线至控制终端，以使得所述控制终端控制所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述其他机器人的货物承载情况，包括：通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取所述其他机器人的货物承载情况；或者，向控制终端发送第一查询消息，并接收所述控制终端基于所述第一查询消息发送的第一反馈消息，所述第一反馈消息包含所述其他机器人的货物承载情况。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：将所述当前货物传输至所述第三机器人；用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，以获取更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，并执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。11.根据权利要求2或9所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：向控制终端发送第二查询消息，并接收所述控制终端基于所述第二查询消息发送的第二反馈消息，所述第二反馈消息包含由所述控制终端确定得到的辅助传输策略。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在将所述当前货物传输至所述其他机器人后，离开所述当前机器人所在的当前位置。13.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：接收当前机器人发送的辅助传输策略，所述辅助传输策略包含将当前机器人所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地的货物传输路线，所述其他机器人为位于所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱开磊，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：