目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取第一图像帧中的目标所在框的第一坐标以及第一尺寸；基于所述第一坐标以及所述第一尺寸，确定第二图像帧中的目标所在框对应的搜索区域，其中，所述第二图像帧为所述目标的监控视频中处于所述第一图像帧之后的图像帧；在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成至少两个候选框；基于所述候选框，确定所述第二图像帧中的目标所在框。本申请实施例能够提高重找回目标的效率。本申请实施例能够提高重找回目标的效率。本申请实施例能够提高重找回目标的效率。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理领域，具体涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着图像处理技术的高速发展，在众多领域的应用中，均需要对图像中的目标进行跟踪。例如：在工业领域中，为精准控制机械手的动作，需要对监控视频中的机械手以及被机械手所操作的对象进行实时跟踪。
[0003]实际应用中，常常会中途出现丢失目标的情况。例如：目标中途被遮挡物遮挡，导致监控视频中拍摄不到目标。在这种情况下，需要对目标进行重找回。现有技术中，通常采用遍历图像帧中的所有检测框的方式确定目标所在框以实现重找回。这种方式需要耗费大量的时间，效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的在于提出一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高重找回目标的效率。
[0005]根据本申请实施例的一方面，公开了一种目标跟踪方法，所述方法包括：
[0006]获取第一图像帧中的目标所在框的第一坐标以及第一尺寸；
[0007]基于所述第一坐标以及所述第一尺寸，确定第二图像帧中的目标所在框对应的搜索区域，其中，所述第二图像帧为所述目标的监控视频中处于所述第一图像帧之后的图像帧；
[0008]在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成至少两个候选框；
[0009]基于所述候选框，确定所述第二图像帧中的目标所在框。
[0010]根据本申请实施例的一方面，公开了一种目标跟踪装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，配置为获取第一图像帧中的目标所在框的第一坐标以及第一尺寸；
[0012]第一确定模块，配置为基于所述第一坐标以及所述第一尺寸，确定第二图像帧中的目标所在框对应的搜索区域，其中，所述第二图像帧为所述目标的监控视频中处于所述第一图像帧之后的图像帧；
[0013]生成模块，配置为在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成至少两个候选框；
[0014]第二确定模块，配置为基于所述候选框，确定所述第二图像帧中的目标所在框。
[0015]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：
[0016]基于所述第一坐标，获取所述搜索区域的搜索中心；
[0017]基于所述第一尺寸，获取所述搜索区域的搜索范围；
[0018]基于所述搜索中心以及搜索范围，确定所述搜索区域。
[0019]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：将所述第一坐标作为所述搜索中心。
[0020]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：
[0021]获取所述监控视频的图像采集设备的移动速度以及所述目标的对地移动速度；
[0022]基于所述第一坐标、所述图像采集设备的移动速度以及所述目标的对地移动速度，获取所述第二图像帧中的目标所在框的预测位置，并将所述预测位置作为所述搜索中心。
[0023]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：
[0024]基于所述目标的对地移动速度以及所述图像采集设备的移动速度，获取所述目标以图像帧为参考系的移动速度；
[0025]基于所述第一坐标、所述目标以图像帧为参考系的移动速度、所述图像采集设备与所述目标之间的拍摄距离、所述图像采集设备在拍摄第一图像帧时的焦距以及所述第二图像帧与所述第一图像帧之间的时间间隔，计算所述第二图像帧中的目标所在框的预测位置。
[0026]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：
[0027]基于所述图像采集设备的移动速度、第三图像帧中的目标所在框的坐标、第四图像帧中的目标所在框的坐标、所述图像采集设备与所述目标之间的拍摄距离、所述图像采集设备在拍摄第三图像帧时的焦距以及所述第四图像帧与所述第三图像帧之间的时间间隔，计算所述目标的对地移动速度，其中，所述第三图像帧以及所述第四图像帧均为所述监控视频中的历史图像帧，且所述第四图像帧为所述监控视频中处于所述第三图像帧之后的图像帧。
[0028]在本申请的一示例性实施例中，所述第一确定模块配置为：
[0029]获取第五图像帧中的目标所在框与第六图像帧中的目标所在框之间的距离，其中，所述第五图像帧以及所述第六图像帧均为所述监控视频中的历史图像帧，且所述第六图像帧为所述监控视频中处于所述第五图像帧之后的图像帧；
[0030]获取所述第五图像帧中的目标所在框的尺寸与所述距离之间的映射关系；
[0031]基于所述第一尺寸以及所述映射关系，计算得到所述搜索范围。
[0032]在本申请的一示例性实施例中，所述生成模块配置为：
[0033]基于针对所述搜索区域预设的默认框分布模板，确定所述搜索区域内默认框的分布位置；
[0034]按照所述默认框的分布位置，在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成所述默认框，并将所述默认框作为所述候选框。
[0035]在本申请的一示例性实施例中，所述生成模块配置为：
[0036]基于针对所述搜索区域预设的默认框分布模板，确定所述搜索区域内默认框的分布位置；
[0037]按照所述默认框的分布位置，在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成所述默认框；
[0038]基于检测算法在所述第二图像帧的所述搜索区域内进行检测，得到检测框；
[0039]基于所述默认框与所述检测框之间的交并比，对所述默认框或者所述检测框进行筛选，并将筛选后得到的框作为所述候选框。
[0040]在本申请的一示例性实施例中，所述第二确定模块配置为：
[0041]计算所述候选框的区域与所述第一图像帧中的目标所在框的区域之间的最大相似度；
[0042]计算至少两个历史图像帧中的目标所在框的区域与其各自对应的前一图像帧中的目标所在框的区域之间的平均相似度，其中，所述历史图像帧为所述监控视频中处于所述第二图像帧之前的图像帧；
[0043]若所述最大相似度大于或等于所述平均相似度的k倍，则将所述最大相似度对应的候选框作为所述第二图像帧中的目标所在框，其中，所述k大于0且小于等于1。
[0044]根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现以上权利要求中的任一项所述的方法。
[0045]根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行以上权利要求中的任一项所述的方法。
[0046]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0047]本申请实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像帧中的目标所在框的第一坐标以及第一尺寸；基于所述第一坐标以及所述第一尺寸，确定第二图像帧中的目标所在框对应的搜索区域，其中，所述第二图像帧为所述目标的监控视频中处于所述第一图像帧之后的图像帧；在所述第二图像帧的所述搜索区域内生成至少两个候选框；基于所述候选框，确定所述第二图像帧中的目标所在框。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐标以及所述第一尺寸，确定第二图像帧中的目标所在框对应的搜索区域，包括：基于所述第一坐标，获取所述搜索区域的搜索中心；基于所述第一尺寸，获取所述搜索区域的搜索范围；基于所述搜索中心以及搜索范围，确定所述搜索区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐标获取所述搜索区域的搜索中心，包括：将所述第一坐标作为所述搜索中心。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐标获取所述搜索区域的搜索中心，包括：获取所述监控视频的图像采集设备的移动速度以及所述目标的对地移动速度；基于所述第一坐标、所述图像采集设备的移动速度以及所述目标的对地移动速度，获取所述第二图像帧中的目标所在框的预测位置，并将所述预测位置作为所述搜索中心。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐标、所述图像采集设备的移动速度以及所述目标的对地移动速度，获取所述第二图像帧中的目标所在框的预测位置，包括：基于所述目标的对地移动速度以及所述图像采集设备的移动速度，获取所述目标以图像帧为参考系的移动速度；基于所述第一坐标、所述目标以图像帧为参考系的移动速度、所述图像采集设备与所述目标之间的拍摄距离、所述图像采集设备在拍摄第一图像帧时的焦距以及所述第二图像帧与所述第一图像帧之间的时间间隔，计算所述第二图像帧中的目标所在框的预测位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述目标的对地移动速度，包括：基于所述图像采集设备的移动速度、第三图像帧中的目标所在框的坐标、第四图像帧中的目标所在框的坐标、所述图像采集设备与所述目标之间的拍摄距离、所述图像采集设备在拍摄第三图像帧时的焦距以及所述第四图像帧与所述第三图像帧之间的时间间隔，计算所述目标的对地移动速度，其中，所述第三图像帧以及所述第四图像帧均为所述监控视频中的历史图像帧，且所述第四图像帧为所述监控视频中处于所述第三图像帧之后的图像帧。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一尺寸，获取所述搜索区域的搜索范围，包括：获取第五图像帧中的目标所在框与第六图像帧中的目标所在框之间的距离，其中，所述第五图像帧以及所述第六图像帧均为所述监...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔书刚，林凡雨，
申请(专利权)人：北京远度互联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：