本申请提供了一种机器人底盘的充电方法及相关装置，所述方法应用于机器人底盘，机器人底盘安装有激光雷达，机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，充电位用于为机器人底盘的电池充电，所述方法包括：从至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；控制机器人底盘行驶至目标充电位附近预设距离内；接收激光雷达发送的环境信息，环境信息是激光雷达扫描目标充电位得到的；根据环境信息，检测目标充电位是否存在障碍物；当不存在障碍物时，控制机器人底盘行驶至目标充电位，以使机器人底盘在目标充电位充电。通过设置激光雷达，可以获取环境信息，从而判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物碰撞。盘与障碍物碰撞。盘与障碍物碰撞。
【技术实现步骤摘要】
机器人底盘的充电方法及相关装置
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及机器人底盘的充电方法及相关装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，机器人的使用范围日益扩大。机器人是集计算机、机械、传感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。
[0003]机器人一般使用电池进行供电，当电池电量耗尽时，机器人不得不返回到充电站以对电池进行充电，并在充电后继续工作。当存在不止一个机器人和充电站时，机器人可能在另一机器人正在进行充电的充电站处与所述另一机器人碰撞。此外，当充电站的数量不及机器人的数量时，机器人可能针对一个充电站彼此冲突。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供机器人底盘的充电方法及相关装置，可以根据环境信息判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物发生碰撞。
[0005]本申请的目的采用以下技术方案实现：
[0006]第一方面，本申请提供了一种机器人底盘的充电方法，所述方法应用于机器人底盘，所述机器人底盘安装有激光雷达，所述机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述方法包括：从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位附近预设距离内；接收所述激光雷达发送的环境信息，所述环境信息是所述激光雷达扫描所述目标充电位得到的；根据所述环境信息，检测所述目标充电位是否存在障碍物；当不存在障碍物时，控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位，以使所述机器人底盘在所述目标充电位充电。该技术方案的有益效果在于，一方面，机器人底盘可以根据目标充电位的信息自动导航至目标充电位附近，智能化程度高；另一方面，通过设置激光雷达，可以获取环境信息，从而根据环境信息判断目标充电位是否存在障碍物，避免机器人底盘与障碍物发生碰撞。
[0007]在一些可选的实施例中，所述从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位，包括：获取所述至少一个充电位中每个所述充电位的占用状态；从所述至少一个充电位中获取占用状态为未被占用的充电位；从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位。该技术方案的有益效果在于，通过获取充电位的占用状态，可以选择占用状态为未被占用的充电位对机器人底盘的电池进行充电，避免机器人底盘与正在充电的其他机器人底盘发生冲突。
[0008]在一些可选的实施例中，所述从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位，包括：获取所述占用状态为未被占用的充电位中每个所述充电位与所述机器人底盘之间的距离；确定所述距离最短的一个充电位作为所述目标充电
位。该技术方案的有益效果在于，通过获取充电位与机器人底盘之间的距离，可以选择距离机器人底盘最近的充电位对机器人底盘进行充电，提高充电效率。
[0009]在一些可选的实施例中，所述方法还包括：将所述目标充电位的占用状态调整为被占用。该技术方案的有益效果在于，当机器人底盘选定目标充电位时，将目标充电位的占用状态调整为被占用，其他机器人底盘不会将该充电位作为目标充电位，可以避免机器人底盘针对一个充电站发生冲突，便于充电位的管理。
[0010]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还安装有摄像头；所述接收所述激光雷达发送的环境信息，包括：接收所述摄像头发送的第一图像信息，所述第一图像信息是所述摄像头拍摄所述目标充电位的预设区域得到的；根据所述第一图像信息，检测是否存在预设特征信息；当不存在所述预设特征信息时，接收所述激光雷达发送的环境信息。该技术方案的有益效果在于，通过设置摄像头，可以获取第一图像信息，从而根据第一图像信息判断是否存在特征信息，一方面，若第一图像信息显示存在特征信息，则目标充电位处的预设区域内的特征信息没有被遮挡，目标充电位没有被占用；另一方面，若第一图像信息显示不存在特征信息，则目标充电位的预设区域内的特征信息被遮挡，可以通过激光雷达获取环境信息，从而判断目标充电位附近预设距离内是否存在障碍物，进一步提升了智能化程度。
[0011]在一些可选的实施例中，所述预设特征信息包括以下至少一种：条形码、二维码和反光标签。该技术方案的有益效果在于，若第一图像信息存在条形码、二维码和反光标签的任意一种或者几种，则目标充电位的预设区域内的特征信息未被遮挡，目标充电位的预设区域不存在障碍物。
[0012]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还安装有摄像头；所述方法还包括：当存在障碍物时，接收所述摄像头发送的第二图像信息，所述第二图像信息是所述摄像头拍摄所述目标充电位的预设区域得到的；根据所述第二图像信息，检测是否存在生物；当存在生物时，控制所述机器人底盘驱逐生物。该技术方案的有益效果在于，可以根据摄像头获取第二图像信息，从而根据第二图像信息判断是否存在生物，若存在生物，机器人底盘可以自动驱逐生物，使得生物远离目标充电位的预设区域，机器人底盘可以在目标充电位处进行充电。
[0013]在一些可选的实施例中，所述摄像头是红外摄像头，所述第二图像信息是红外图像信息。该技术方案的有益效果在于，一方面，相比光学摄像头，红外摄像头还可以在夜间或者光线不足时使用；另一方面，红外摄像头可以获取生物的红外图像信息，准确识别生物。
[0014]第二方面，本申请提供了一种机器人底盘的充电装置，所述装置应用于机器人底盘，所述机器人底盘安装有激光雷达，所述机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述装置包括：目标确定模块，用于从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；第一底盘控制模块，用于控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位附近预设距离内；环境接收模块，用于接收所述激光雷达发送的环境信息，所述环境信息是所述激光雷达扫描所述目标充电位得到的；障碍物检测模块，用于根据所述环境信息，检测所述目标充电位是否存在障碍物；第二底盘控制模块，用于当不存在障碍物时，控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位，以使所述机器人底盘在所述目标充电位充电。
[0015]在一些可选的实施例中，所述目标确定模块包括：状态获取单元，用于获取所述至少一个充电位中每个所述充电位的占用状态；状态筛选单元，用于从所述至少一个充电位中获取占用状态为未被占用的充电位；目标获取单元，用于从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位。
[0016]在一些可选的实施例中，所述目标获取单元包括：距离获取子单元，用于获取所述占用状态为未被占用的充电位中每个所述充电位与所述机器人底盘之间的距离；充电位确定子单元，用于确定所述距离最短的一个充电位作为所述目标充电位。
[0017]在一些可选的实施例中，所述装置还包括：状态调整模块，用于将所述目标充电位的占用状态调整为被占用。
[0018]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还安装有摄像头；所述环本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘的充电方法，其特征在于，应用于机器人底盘，所述机器人底盘安装有激光雷达，所述机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述方法包括：从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位附近预设距离内；接收所述激光雷达发送的环境信息，所述环境信息是所述激光雷达扫描所述目标充电位得到的；根据所述环境信息，检测所述目标充电位是否存在障碍物；当不存在障碍物时，控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位，以使所述机器人底盘在所述目标充电位充电。2.根据权利要求1所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位，包括：获取所述至少一个充电位中每个所述充电位的占用状态；从所述至少一个充电位中获取占用状态为未被占用的充电位；从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位。3.根据权利要求2所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述从所述占用状态为未被占用的充电位中获取其中一个充电位作为所述目标充电位，包括：获取所述占用状态为未被占用的充电位中每个所述充电位与所述机器人底盘之间的距离；确定所述距离最短的一个充电位作为所述目标充电位。4.根据权利要求2所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标充电位的占用状态调整为被占用。5.根据权利要求1所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述机器人底盘还安装有摄像头；所述接收所述激光雷达发送的环境信息，包括：接收所述摄像头发送的第一图像信息，所述第一图像信息是所述摄像头拍摄所述目标充电位的预设区域得到的；根据所述第一图像信息，检测是否存在预设特征信息；当不存在所述预设特征信息时，接收所述激光雷达发送的环境信息。6.根据权利要求5所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述预设特征信息包括以下至少一种：条形码、二维码和反光标签。7.根据权利要求1所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述机器人底盘还安装有摄像头；所述方法还包括：当存在障碍物时，接收所述摄像头发送的第二图像信息，所述第二图像信息是所述摄像头拍摄所述目标充电位的预设区域得到的；根据所述第二图像信息，检测是否存在生物；当存在生物时，控制所述机器人底盘驱逐生物。8.根据权利要求7所述的机器人底盘的充电方法，其特征在于，所述摄像头是红外摄像
头，所述第二图像信息是红外图像信息。9.一种机器人底盘的充电装置，其特征在于，应用于机器人底盘，所述机器人底盘安装有激光雷达，所述机器人底盘还内置有可充电的电池，充电站设置有至少一个充电位，所述充电位用于为所述机器人底盘的电池充电，所述装置包括：目标确定模块，用于从所述至少一个充电位中确定其中一个充电位作为目标充电位；第一底盘控制模块，用于控制所述机器人底盘行驶至所述目标充电位附近预设距离内；环境接收模块，用于接收所述激光雷达发送的环境信息，所述环境信息是所述激光雷达扫描所述目标充电位得到的；障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，朱峰，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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