一种导航装置，其具备：路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和本车辆的位置信息来设定将本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于本车辆的位置信息，来将本车辆的位置设为第一自身位置匹配到第一地图中的本车辆正在行驶的行驶路径上，该导航装置还具备：行驶车道检测单元，其基于包含行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和本车辆的位置信息，来将本车辆的位置设为第二自身位置匹配到第二地图中的本车辆正在行驶的行驶车道上；以及判定单元，其判定第一自身位置中是否包含第二自身位置，其中，在设定了引导路线的情况下，匹配单元将第一自身位置匹配到引导路线上，在之后第一自身位置中不再包含第二自身位置的情况下，匹配单元基于位置信息将第一自身位置匹配到第一地图上。信息将第一自身位置匹配到第一地图上。信息将第一自身位置匹配到第一地图上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法
[0001]本专利技术涉及一种导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法。
技术介绍
[0002]导航装置能够将本车辆的位置匹配到地图上，并且将表示本车辆的位置的标记显示在地图上，通过被输入目的地来设定在与该目的地连接的最佳的组合的行驶路径中行驶的引导路线，并在该地图上显示该引导路线(参照WO/2018/109516号公报)。
技术实现思路
[0003]但是，有时在经过被指定为引导路线的一个行驶路径与未被指定为引导路线的另一个行驶路径之间的分支点的情况下本车辆进入了该另一个行驶路径等情况下，无法迅速地再次将本车辆在地图上的位置与本车辆实际行驶的行驶路径相对应地进行匹配。
[0004]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够迅速地再次将本车辆在地图上的位置与本车辆实际行驶的行驶路径相对应地进行匹配的导航装置、自动驾驶控制装置以及导航方法。
[0005]根据本专利技术的某个方式，是一种导航装置，具备：本车位置检测单元，其检测本车辆的位置信息；路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和所述本车辆的所述位置信息，来设定将所述本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第一自身位置匹配到所述第一地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶路径上，该导航装置还具备：行驶车道检测单元，其基于包含所述行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第二自身位置匹配到所述第二地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶车道上；以及判定单元，其判定所述第一自身位置中是否包含所述第二自身位置，其中，在设定了所述引导路线的情况下，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述引导路线上，在之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述匹配单元基于所述位置信息来将所述第一自身位置匹配到所述第一地图上。
附图说明
[0006]图1是搭载有本实施方式的导航装置的车辆的框图。
[0007]图2是导航装置、地图信息生成装置、自动驾驶控制装置的框图。
[0008]图3是导航装置的控制流程图。
[0009]图4是自动驾驶装置的控制流程图。
[0010]图5是示出在以往的导航装置中在将本车辆的位置匹配到地图上的情况下本车辆按照引导路线行驶的情况的图。
[0011]图6是示出在本实施方式的导航装置中在将本车辆的位置匹配到地图上的情况下本车辆按照引导路线行驶的情况的图。
[0012]图7是示出在以往的导航装置中在将本车辆的位置匹配到地图上的情况下本车辆不按照引导路线行驶的情况的图。
[0013]图8是示出在本实施方式的导航装置中在将本车辆的位置匹配到地图上的情况下本车辆不按照引导路线行驶的情况的图(其1)。
[0014]图9是示出在本实施方式的导航装置中在将本车辆的位置匹配到地图上的情况下本车辆不按照引导路线行驶的情况的图(其2)。
具体实施方式
[0015][本实施方式的基本结构][0016]以下基于附图来对本专利技术的实施方式进行说明。图1是示出搭载有本专利技术的一个实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统1的车辆的结构的框图。本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统1能够按照由导航装置10生成的去往目的地的引导路线91(参照图5等)来执行车辆的自动驾驶控制。
[0017]如后述那样，本实施方式的车辆的自动驾驶根据驾驶者的输入而开始进行控制，即使驾驶者不进行加速踏板操作、制动器操作以及方向盘操作也使车辆按照引导路线91行驶。但是，当驾驶者在自动驾驶控制期间进行加速踏板操作、制动器操作或者方向盘操作时，该自动驾驶控制停止或者被暂时中断，并优先进行由驾驶者进行的各种操作。
[0018]本实施方式的车辆具备自动驾驶辅助系统1、发动机控制装置2(ECM：Engine Control Module)、车身控制装置3(BCM：Body Control Module)、转向控制装置4、制动器控制装置5、变速器控制装置6(TCM：Transmission Control Module)、防止侧滑装置7(VDC：Vehicle Dynamics Control，车辆动态控制系统)等。自动驾驶辅助系统1具备导航装置10、地图信息生成装置11以及自动驾驶控制装置12。
[0019]在此，导航装置10、地图信息生成装置11、自动驾驶控制装置12、发动机控制装置2、车身控制装置3、转向控制装置4、制动器控制装置5、变速器控制装置6以及防止侧滑装置7等经由作为车载LAN的CAN总线8(Controller Area Network：控制器局域网)以能够进行通信的方式连接。
[0020]发动机控制装置2是执行发动机21的运转控制的控制器。该发动机控制装置2控制发动机21，以实现从自动驾驶控制装置12、防止侧滑装置7等输出的请求驱动力。此外，虽然以仅具备发动机21(内燃机)作为行驶驱动源的车辆举例，但是也可以替代为仅具备电动马达作为行驶驱动源的电动汽车(包括燃料电池车)、具备发动机21和电动马达的组合作为行驶驱动源的混合动力车等。
[0021]车身控制装置3除了控制由门锁装置31对门的锁定/解锁之外，还控制以下各种功能：被动无钥匙、遥控钥匙等无钥匙功能、推进发动机启动等发动机启动功能、防盗器等安全功能、室内灯、电池节电器等定时器功能、轮胎气压监视系统等安全功能等。
[0022]转向控制装置4是执行对电动动力转向马达41的控制的控制器。该转向控制装置4控制电动动力转向马达41，以实现从自动驾驶控制装置12等输出的目标转向角。该电动动力转向马达41是安装在转向装置的柱轴(column shaft)(省略图示)上的转向致动器。
[0023]制动器控制装置5是执行对制动器单元51的控制的控制器。该制动器控制装置5控制制动器单元51，以实现从自动驾驶控制装置12、防止侧滑装置7等输出的请求制动力。
[0024]变速器控制装置6是控制自动变速器(AT)61的控制器。该变速器控制装置6根据车速、加速踏板开度、档位等运算出最佳的齿轮(gear)，来执行对AT61的变速控制，以实现从自动驾驶控制装置12、防止侧滑装置7等输出的请求驱动力。
[0025]防止侧滑装置7以防止车辆的侧滑为目的，使用各种传感器来监视驾驶者的驾驶操作和车辆的运动，根据车辆的行驶状态向发动机控制装置2输出请求驱动力，并向制动器控制装置5输出请求制动力。
[0026]导航装置10、地图信息生成装置11、自动驾驶控制装置12是微处理器等集成电路，具备A/D变换电路、D/A变换电路、中央运算处理装置(CPU，Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Read Access Memory：随机存取存储器)等。这些既可以成一体地构成在一个集成电路中，另外，也可以彼此相独立地构成。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种导航装置，具备：本车位置检测单元，其检测本车辆的位置信息；路线设定单元，其能够基于包含行驶路径的信息的第一地图和所述本车辆的所述位置信息来设定将所述本车辆引导至目的地的引导路线；以及匹配单元，其基于所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第一自身位置匹配到所述第一地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶路径上，所述导航装置的特征在于，还具备：行驶车道检测单元，其基于包含所述行驶路径内的行驶车道的信息的第二地图和所述本车辆的所述位置信息，来将所述本车辆的位置设为第二自身位置匹配到所述第二地图中的所述本车辆正在行驶的所述行驶车道上；以及判定单元，其判定所述第一自身位置中是否包含所述第二自身位置，其中，在设定了所述引导路线的情况下，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述引导路线上，在之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述匹配单元基于所述位置信息来将所述第一自身位置匹配到所述第一地图上。2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述第二地图的分辨率比所述第一地图的分辨率高。3.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述第一地图不包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息，所述第二地图包含用于匹配所述本车辆的位置的所述行驶车道的信息。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的导航装置，其特征在于，还具备可靠度计算单元，该可靠度计算单元基于所述本车辆的所述位置信息和所述行驶路径的信息，来针对至少一个所述行驶路径计算表示所述本车辆正在行驶于该行驶路径上的概率的值即匹配可靠度，所述匹配单元基于所述匹配可靠度来将所述第一自身位置匹配到所述行驶路径上。5.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，所述匹配单元将所述第一自身位置匹配到所述匹配可靠度最高的所述行驶路径上。6.根据权利要求4或5所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线的情况下，所述可靠度计算单元将与所述引导路线有关的所述匹配可靠度设定为相比于未设定所述引导路线的情况下的所述匹配可靠度而言更高的值。7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，在设定了所述引导路线且之后所述第一自身位置中不再包含所述第二自身位置的情况下，所述可靠度计算单元将与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：武田航，畑山隼一，伊东哲也，大桥克己，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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