一种扫地机器人障碍物探测方法技术

本发明专利技术实施例一种扫地机器人障碍物探测方法，包括：通过激光雷达获取扫地机周围的障碍物图像，并对所述障碍物图像进行处理；读取处理后的所述障碍物图像，随机选取处理后的所述障碍物图像中的某一像素点A(x0，y0)，分别计算该像素点与其周围的n个像素点B

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人障碍物探测方法


[0001]本专利技术涉及智能扫地机
，具体涉及一种扫地机器人障碍物探测方法。

技术介绍

[0002]扫地机已经是一种常见的家用电器，扫地机在工作过程中需要对行进过程中的障碍物进行探测，通常是通过摄像头或雷达进行探测，但是由于技术原因，对于障碍物的探测经常不够准确，使得机器人经常不能实现有效避障，降低了用户体验。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种扫地机器人障碍物探测方法，以解决现有障碍物探测不清楚的技术问题。
[0004]本专利技术实施例提供一种扫地机器人障碍物探测方法，包括：
[0005]通过激光雷达获取扫地机周围的障碍物图像，并对所述障碍物图像进行处理；
[0006]读取处理后的所述障碍物图像，随机选取处理后的所述障碍物图像中的某一像素点A(x0，y0)，分别计算该像素点与其周围的n个像素点B
n
(x
n
，y
n
)灰度值的统计差值E2，统计差值E2满足如下公式：
[0007][0008本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人障碍物探测方法，其特征在于，包括：通过激光雷达获取扫地机周围的障碍物图像，并对所述障碍物图像进行处理；读取处理后的所述障碍物图像，随机选取处理后的所述障碍物图像中的任一像素点A(x0，y0)，分别计算该像素点与其周围的n个像素点B
n
(x
n
，y
n
)灰度值的统计差值E2，统计差值E2满足如下公式：其中，A表示某一像素点A的灰度值，B
n
表示B
n
点像素灰度值，n为大于1的自然数；当所述统计差值E2大于预设阈值时，该像素点A(x0，y0)做为有效像素点进行统计；遍历处理后的所述障碍物图像中的所有像素点，根据所述有效像素点构建至少一个有效区域，基于所述有效区域确定障碍物形状；根据所述障碍物形状判断是否执行避障操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对所述障碍物图像进行处理，包括：定义卷积矩阵M；其中卷积矩阵其中，a
ii
为0或1，(i＝1,
…
,N；)，N为自然数；对所述障碍物图像通过所述卷积矩阵M进行卷积运算处理。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑悠，
申请(专利权)人：宁波工程学院，
类型：发明
国别省市：