一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组制造技术

本实用新型专利技术公开了一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，包括储料板、三轴导向装置和绕线主轴，抓取伸缩机构包括活动顶头和机械抓手，所述三轴导向装置包括水平导向机构、升降机构和抓取伸缩机构，抓取伸缩机构与机械抓手连接，水平导向机构和升降机构用于机械抓手在储料板和绕线主轴之间分别对准并转移梭壳，同时用于活动顶头对准绕线主轴，抓取伸缩机构用于机械抓手从储料板或绕线主轴上取拿梭壳，并将活动顶头压紧在绕线主轴上，储料板安装设置于水平导向机构上。本实用新型专利技术解决了现有版本中绕线装置与去线装置无法调整位置的问题，采用XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，可以自己设定坐标位置，进行调整。进行调整。进行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组


[0001]本技术涉及绣花机领域，具体为一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组。

技术介绍

[0002]本申请人于2019年10月18日公告号的CN110340628A的中国专利技术专利就本专利技术公开了一种多工位机械臂换梭壳设备，能够负责若干预设工位的换梭壳工作，并且拆卸后的梭壳及备用梭壳放置于梭壳储料盘。设备结构包括水平导向机构和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。
[0003]该专利中，需要有单独的电机去驱动储料盘3进行转动，由于储料盘3是由电机控制旋转的，同时梭壳抓手2在从储料盘3上抓取梭壳10时，对接要求的角度和精度加高，一旦出现偏差容易导致梭壳抓手2抓取失败，需要对程序编程要求极高，从而导致该专利制造成本相对较高。
[0004]因此，如何设计一款对于精度要求相对较低，且运行基本满足需求的近似设备，是目前亟待解决的技术问题之一。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了提供一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，本技术解决了现有版本中绕线装置与去线装置无法调整位置的问题，采用XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，可以自己设定坐标位置，进行调整。
[0006]为了实现上述专利技术目的，本技术采用了以下技术方案：一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，包括储料板、三轴导向装置和绕线主轴，抓取伸缩机构包括活动顶头和机械抓手，所述三轴导向装置包括水平导向机构、升降机构和抓取伸缩机构，抓取伸缩机构与机械抓手连接，水平导向机构和升降机构用于机械抓手在储料板和绕线主轴之间分别对准并转移梭壳，同时用于活动顶头对准绕线主轴，抓取伸缩机构用于机械抓手从储料板或绕线主轴上取拿梭壳，并将活动顶头压紧在绕线主轴上，储料板安装设置于水平导向机构上。
[0007]优选的，水平导向机构包括水平滑轨、水平滑块和水平驱动器，水平滑块沿水平滑轨移动。
[0008]优选的，升降机构包括竖直滑轨、竖直滑块和竖直驱动器，竖直滑轨固定在水平滑块上，竖直滑块沿竖直滑轨活动。
[0009]优选的，抓取伸缩机构包括伸缩滑轨、伸缩滑块和伸缩驱动器，伸缩滑轨固定在竖直滑块上，伸缩滑块沿伸缩滑轨活动。
[0010]优选的，活动顶头和机械抓手均固定于伸缩滑块上。
[0011]优选的，水平滑块设有立板，立板与储料板固定连接。
[0012]优选的，储料板上设有延伸部，所述延伸部上安装有一个及以上待用的梭壳。
[0013]与现有技术相比，采用了上述技术方案的XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，具有如下有益效果：
[0014]本技术设计有储料板，将梭壳纵向放置在储料板上，不再使用储料盘，即无需增加一个电机，结构更加简单，在后续出现故障时维修也更加便捷，而且在编程人员编写程序时，不再需要编写储料盘转动的程序，只需要改变机械抓手的纵向位置即可。
附图说明
[0015]图1为本技术XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组实施例的结构示意图。
[0016]图2为实施例中XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组的结构示意图。
[0017]图3为实施例中XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组的结构示意图。
[0018]图4为实施例中XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组的结构示意图。
[0019]图5为实施例中XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组的结构示意图。
[0020]附图标记：1、储料板；2、三轴导向装置；20、水平滑轨；21、水平滑块； 210、立板；22、水平驱动器；23、竖直滑轨；24、竖直滑块；25、竖直驱动器； 26、伸缩滑轨；27、伸缩滑块；28、伸缩驱动器；3、机械抓手；4、梭壳。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术做进一步描述。
[0022]如图1至5所示的XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，包括储料板1、三轴导向装置2和绕线主轴，抓取伸缩机构包括活动顶头和机械抓手3，所述三轴导向装置2包括水平导向机构、升降机构和抓取伸缩机构，抓取伸缩机构与机械抓手3连接，水平导向机构和升降机构用于机械抓手3在储料板1和绕线主轴之间分别对准并转移梭壳4，同时用于活动顶头对准绕线主轴，抓取伸缩机构用于机械抓手3从储料板1或绕线主轴上取拿梭壳4，并将活动顶头压紧在绕线主轴上，储料板1安装设置于水平导向机构上。通过三轴导向装置2实现点对点，即通过编程从一个点到另一个点更加的便捷，而且可以随着机器使用发生的偏移随时进行改变。
[0023]水平导向机构包括水平滑轨20、水平滑块21和水平驱动器22，水平滑块 21沿水平滑轨20移动。水平驱动器22驱动水平滑块21在水平滑轨20上进行移动。
[0024]升降机构包括竖直滑轨23、竖直滑块24和竖直驱动器25，竖直滑轨23固定在水平滑块21上，竖直滑块24沿竖直滑轨23活动。竖直驱动器25驱动竖直滑块24在竖直滑轨23上进行移动。
[0025]所述抓取伸缩机构包括伸缩滑轨26、伸缩滑块27和伸缩驱动器28，伸缩滑轨26固定在竖直滑块24上，伸缩滑块27沿伸缩滑轨26活动。伸缩驱动器 28驱动伸缩滑块27在伸缩滑轨26移动。
[0026]活动顶头和机械抓手3均固定于伸缩滑块27上。最后伸缩实现活动顶头和机械抓手3的抓取。
[0027]水平滑块21设有立板210，立板210与储料板1固定连接，储料板1上设有延伸部，所述延伸部上安装有一个及以上待用的梭壳4。储料板1为竖直设置可以竖直放置多个梭壳4，机械抓手3上下拿取极为便捷。
[0028]以上所述是本技术的优选实施方式，对于本领域的普通技术人员来说不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干变型和改进，这些也应视为本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，其特征在于：包括储料板(1)、三轴导向装置(2)和绕线主轴，抓取伸缩机构包括活动顶头和机械抓手(3)，所述三轴导向装置(2)包括水平导向机构、升降机构和抓取伸缩机构，抓取伸缩机构与机械抓手(3)连接，
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水平导向机构和升降机构用于机械抓手(3)在储料板(1)和绕线主轴之间分别对准并转移梭壳(4)，同时用于活动顶头对准绕线主轴，
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抓取伸缩机构用于机械抓手(3)从储料板(1)或绕线主轴上取拿梭壳(4)，并将活动顶头压紧在绕线主轴上，
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储料板(1)安装设置于水平导向机构上。2.根据权利要求1所述的XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模组，其特征在于：水平导向机构包括水平滑轨(20)、水平滑块(21)和水平驱动器(22)，水平滑块(21)沿水平滑轨(20)移动。3.根据权利要求2所述的XYZ三轴机器人梭芯梭壳移动存储模...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：