本实用新型专利技术提供了一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，包括车身，所述车身上设置有集成摄像头和多个卡接块，卡接块上分别设置有对车身行走进行限位的限位组件，且限位组件设置在车身的周侧；所述限位组件包括转动设置在卡接块上的连接杆和设置在连接杆背离车身端部的限位件；所述卡接块上设置有将连接杆固定在卡接块上的固定组件；所述卡接块上开设有移动孔，固定组件包括穿设移动孔的固定件和与固定件配合使用的锁紧件，且固定件滑动穿设连接杆。本实用新型专利技术有利于降低机器人在遇到管道内壁或障碍物时产生倾斜，甚至倾倒的概率，提高机器人行走时的稳定性，进而有利于提高机器人检测的准确性、精度和效率。精度和效率。精度和效率。
【技术实现步骤摘要】
搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人
[0001]本技术涉及排水管道检测机器人的
，具体地，涉及一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人。
技术介绍
[0002]排水管道检测机器人系统，一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作。
[0003]公开号为CN212804786U的中国技术专利文献公开了一种市政排水管道检测机器人，包括移动组件和检测组件，转轴与电机的输出端连接，第一齿轮固定安装在转轴的下端，电机驱动转轴转动，带动第一齿轮转动，第二齿轮设置有两组，且均啮合连接在第一齿轮的两端，第一齿轮带动第二齿轮转动，连接杆固定安装在第二齿轮的下端，刷子固定安装在连接杆的下端，使得刷子通过转动对地面进行清扫，扫除青苔污垢，便于机器人的行走，同时也方便清扫水管内壁，连接水管的一端与外界水源连接，另一端设置在防护罩的内部，喷头固定安装在连接水管的下端，且设置在清洗机构的上端，喷头可向着刷子端喷水，便于冲走刷子清扫下来的污垢，清洗效果好。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为上述机器人在管道内行走时，碰到管道内壁等障碍物容易发生歪斜甚至倾倒，导致检测不准确，甚至重新对排水管道机器人进行操作，检测精度和检测效率较低。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人。
[0006]根据本技术提供的一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，包括车身，所述车身上设置有集成摄像头和多个卡接块，卡接块上分别设置有对车身行走进行限位的限位组件，且限位组件设置在车身的周侧；
[0007]所述限位组件包括转动设置在卡接块上的连接杆和设置在连接杆背离车身端部的限位件；
[0008]所述卡接块上设置有将连接杆固定在卡接块上的固定组件；
[0009]所述卡接块上开设有移动孔，固定组件包括穿设移动孔的固定件和与固定件配合使用的锁紧件，且固定件滑动穿设连接杆。
[0010]优选的，所述限位件包括导向轮，且限位件和连接杆转动连接。
[0011]优选的，所述限位组件可拆卸设置在车身上。
[0012]优选的，所述连接杆包括转动设置在卡接块上的第一连杆和设置在第一连杆背离卡接块端部的第二连杆，第一连杆和第二连杆相对运动连接，且第一连杆上设置有将第二连杆固定在第一连杆上的固锁件。
[0013]优选的，所述第一连杆和第二连杆相对伸缩滑动连接。
[0014]优选的，所述第一连杆和第二连杆相对转动连接。
[0015]优选的，所述集成摄像头包括摄像头和集成摄像头支架，所述集成摄像头支架设置在车身上，摄像头设置在集成摄像头支架上，所述摄像头上设置有超亲水涂层。
[0016]优选的，所述车身上设置有为摄像头进行补光的补光灯。
[0017]优选的，所述集成摄像头上还包括发射激光的激光器、传感器和芯片；所述激光器和传感器设置在集成摄像头支架上，所述激光经过障碍物折射，折射后的激光射向传感器，所述传感器和芯片电连接。
[0018]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0019]1、当搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人在行走时，限位件和管道接触，并相对移动，对车身进行限位，车身通过连接杆端部的限位件进行限位，有利于降低机器人在遇到管道内壁或障碍物时产生倾斜，甚至倾倒的概率，提高机器人行走时的稳定性，进而有利于提高机器人检测的准确性、精度和效率；
[0020]2、当搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人在行走时，导向轮在管道内对机器人进行限位的同时转动行走，便于机器人的行走；
[0021]3、当搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人在行走时，多个限位组件设置在车身的周侧，从多个角度对机器人进行限位，进一步提高了排水管道检测机器人在行走时的稳定性，进而有利于提高机器人检测的准确性、精度和效率。
附图说明
[0022]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0023]图1为本专利技术实施例一的CCTV
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TOF管道检测机器人第一结构图；
[0024]图2为本专利技术实施例一的CCTV
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TOF管道检测机器人第二结构图；
[0025]图3为本专利技术实施例一为突出显示限位组件结构的剖视图；
[0026]图4为本专利技术实施例一为突出显示限位组件结构的侧视图；
[0027]图5为本专利技术实施例一的CCTV
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TOF集成摄像头图；
[0028]图6为本专利技术实施例一的机器人的系统结构图；
[0029]图7为本专利技术实施例二的CCTV
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TOF管道检测机器人结构图；
[0030]图8为本专利技术实施例二为突出显示限位组件结构的侧视图。
[0031]附图标记：
[0032]U型防护条1
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连接杆12
[0033]CCTV
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TOF集成摄像头2
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限位件13
[0034]LED补光光源3
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卡接块14
[0035]伸缩架4
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移动孔15
[0036]车轮5
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固定件16
[0037]电缆6
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锁紧件17
[0038]车身7
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第一连杆18
[0039]集成摄像头支架8
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第二连杆19
[0040]CCTV摄像头9
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固锁件20
[0041]TOF
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3D成像传感器10
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销轴21
[0042]激光光源11
具体实施方式
[0043]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0044]本技术实施例一公开了一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，如图1和图2所示，包括车身7，车身7上设置有多个卡接块14、集成摄像头和多本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，其特征在于，包括车身(7)，所述车身(7)上设置有集成摄像头和多个卡接块(14)，卡接块(14)上分别设置有对车身(7)行走进行限位的限位组件，且限位组件设置在车身(7)的周侧；所述限位组件包括转动设置在卡接块(14)上的连接杆(12)和设置在连接杆(12)背离车身(7)端部的限位件(13)；所述卡接块(14)上设置有将连接杆(12)固定在卡接块(14)上的固定组件；所述卡接块(14)上开设有移动孔(15)，固定组件包括穿设移动孔(15)的固定件(16)和与固定件(16)配合使用的锁紧件(17)，且固定件(16)滑动穿设连接杆(12)。2.根据权利要求1所述的搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，其特征在于，所述限位件(13)包括导向轮，且限位件(13)和连接杆(12)转动连接。3.根据权利要求1所述的搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，其特征在于，所述限位组件可拆卸设置在车身(7)上。4.根据权利要求1所述的搭载飞行时间模块的排水管道检测机器人，其特征在于，所述连接杆(12)包括转动设置在卡接块(14)上的第一连杆(18)和设置在第一连杆(18)背离卡接块(14)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘莹，干里里，侯锋，周晓，翟国光，陈铭，
申请(专利权)人：国投信开水环境投资有限公司，
类型：新型
国别省市：
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