一种用于抓取电路板的机械夹爪制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。臂末端的抖动。臂末端的抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取电路板的机械夹爪


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于抓取电路板的机械夹爪。

技术介绍

[0002]电路板在生产过程中一般需要进行检测，由于电路板完成加工后是通过皮带传送线传送的，电路板贴平在皮带上，导致难以使用机械夹爪进行自动抓取，因此，目前一般是通过人工或气动吸盘夹爪从皮带传送线上抓取电路板并放入检测装置中进行检测的。其中，人工抓取的方式效率低，且劳动强度大。而使用气动吸盘夹爪进行抓取，电路板无法牢固地固定在吸盘上，容易掉落，一旦机械臂快速移动，则更容易导致电路板掉落，因此会限制机械臂的快速移动；此外，一般的皮带传送线不会在夹爪抓取电路板的过程中暂停移动，导致在抓取电路板时，机械臂末端由于皮带的运动而产生较大的抖动，影响后续放入检测装置时的定位准确性。

技术实现思路

[0003]鉴于上述现有技术的不足之处，本申请的目的在于提供一种用于抓取电路板的机械夹爪，可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低传送皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
[0004]本申请提供一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体和设置在所述夹爪基体上的转接部件，所述转接部件用于与机械臂末端连接；还包括：至少两个相对设置的导钩部件组，所述导钩部件组设置在所述夹爪基体下侧，其中相对设置的两个所述导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且相对设置的两个所述导钩部件组用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧所述待抓取的电路板；每个所述导钩部件组包括至少一个导钩部件，所述导钩部件总共设置有至少三个；驱动组件，所述驱动组件设置在所述夹爪基体上并用于驱动所述导钩部件组移动；至少三个滚动部件，所述滚动部件设置在所述夹爪基体下侧，所述滚动部件的底部低于所述导钩部件的底部，所述滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个所述滚动部件不在同一直线上。
[0005]该机械夹爪在工作时，可用导钩部件从电路板的边缘勾取并夹紧电路板，从而可牢固地抓紧电路板，且从传送皮带传送线上抓取电路板时，由滚动部件的底部与传送皮带上表面滚动接触，从而机械夹爪与传送皮带之间的摩擦为滚动摩擦，大大地降低了摩擦力，从而可降低传送皮带的运动引起的机械臂末端的抖动。
[0006]在一些实施方式中，所述导钩部件组设置有两个，两个所述导钩部件组相对设置，其中一个所述导钩部件组包括至少两个所述导钩部件，另一个所述导钩部件组包括至少一个所述导钩部件。
[0007]优选地，该用于抓取电路板的机械夹爪，还包括与各个所述导钩部件组一一对应
设置的滑架，所述滑架与所述夹爪基体滑动连接，各个所述导钩部件组固定设置在对应的所述滑架上，所述驱动组件驱动所述滑架移动。
[0008]优选地，所述滚动部件包括套体和设置在所述套体下部的钢球，所述钢球可全向滚动，所述钢球的下部突出所述套体的下侧并用于与传送皮带上表面滚动接触。
[0009]由于钢球可全向滚动，对抓取电路板时的机械夹爪的朝向没有限制，从而适用性更好。
[0010]优选地，所述滚动部件的数量与所述导钩部件的数量相同，且每个所述导钩部件与一个所述滚动部件固定连接。
[0011]由于每个导钩部件处均设置有一个滚动部件，可更加有效地避免导钩部件直接与传送皮带接触，从而更加可靠地降低传送皮带的运动引起的机械臂末端的抖动。
[0012]优选地，所述导钩部件包括L形钩体，所述L形钩体包括上下设置的竖直部和设置在所述竖直部下端的平板部，所述平板部远离所述竖直部的一端上侧设置有导向斜面。
[0013]优选地，所述导钩部件还包括固定设置在所述平板部上侧的弹性缓冲件，所述弹性缓冲件用于在抓取所述待抓取的电路板时与所述待抓取的电路板的边缘端面相抵。
[0014]优选地，所述导钩部件还包括设置在所述平板部上方的防滑部件，所述防滑部件底部与所述平板部上表面之间具有供所述待抓取的电路板穿过的间隙，所述防滑部件底部远离所述竖直部的一端与所述竖直部的距离不小于所述平板部远离所述竖直部的一端与所述竖直部的距离。
[0015]优选地，该用于抓取电路板的机械夹爪，还包括设置在所述夹爪基体下侧的视觉部件，所述视觉部件用于采集所述待抓取的电路板的图像。
[0016]优选地，该用于抓取电路板的机械夹爪，还包括与所述夹爪基体固定连接的标定部件。
[0017]有益效果：本申请提供的一种用于抓取电路板的机械夹爪，工作时，可用导钩部件从电路板的边缘勾取并夹紧电路板，从而可牢固地抓紧电路板，且从皮带传送线上抓取电路板时，由滚动部件的底部与传送皮带上表面滚动接触，从而机械夹爪与传送皮带之间的摩擦为滚动摩擦，大大地降低了摩擦力，从而可降低传送皮带的运动引起的机械臂末端的抖动。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例提供的用于抓取电路板的机械夹爪的结构示意图。
[0019]图2为本专利技术实施例提供的用于抓取电路板的导钩部件的结构示意图。
[0020]图3为本专利技术实施例提供的用于抓取电路板的L形钩体的结构示意图。
[0021]图4为一种示例性的导钩部件的分布图。
[0022]图5为另一种示例性的导钩部件的分布图。
[0023]标号说明：1、夹爪基体；2、转接部件；3、导钩部件；301、L形钩体；302、竖直部；303、平板部；304、导向斜面；305、弹性缓冲件；306、加强部；307、凸板；308、防滑部件；309、腰孔；310、安装螺钉；4、驱动组件；5、滚动部件；501、套体；502、钢球；503、螺杆；504、锁紧螺母；6、滑架；601、滑座；602、横梁；7、视觉部件；8、标定部件。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0026]下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体（1）和设置在所述夹爪基体（1）上的转接部件（2），所述转接部件（2）用于与机械臂末端连接；其特征在于，还包括：至少两个相对设置的导钩部件组，所述导钩部件组设置在所述夹爪基体（1）下侧，其中相对设置的两个所述导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且相对设置的两个所述导钩部件组用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧所述待抓取的电路板；每个所述导钩部件组包括至少一个导钩部件（3），所述导钩部件（3）总共设置有至少三个；驱动组件（4），所述驱动组件（4）设置在所述夹爪基体（1）上并用于驱动所述导钩部件组移动；至少三个滚动部件（5），所述滚动部件（5）设置在所述夹爪基体（1）下侧，所述滚动部件（5）的底部低于所述导钩部件（3）的底部，所述滚动部件（5）的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个所述滚动部件（5）不在同一直线上。2.根据权利要求1所述的用于抓取电路板的机械夹爪，其特征在于，所述导钩部件组设置有两个，两个所述导钩部件组相对设置，其中一个所述导钩部件组包括至少两个所述导钩部件（3），另一个所述导钩部件组包括至少一个所述导钩部件（3）。3.根据权利要求1所述的用于抓取电路板的机械夹爪，其特征在于，还包括与各个所述导钩部件组一一对应设置的滑架（6），所述滑架（6）与所述夹爪基体（1）滑动连接，各个所述导钩部件组固定设置在对应的所述滑架（6）上，所述驱动组件（4）驱动所述滑架（6）移动。4.根据权利要求1所述的用于抓取电路板的机械夹爪，其特征在于，所述滚动部件（5）包括套体（501）和设置在所述套体（501）下部的钢球（502），所述钢球（502）可全向滚动，所述钢球（502）的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：江德智，谢雄敦，魏晟，温志庆，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：