步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质。多足机器人具有至少两个预设步态和至少一个过渡步态，每个预设步态都设有对应的优选能耗值区间，步态调整方法包括：确定目标速度值；根据目标速度值，在至少两个预设步态和至少一个过渡步态中确定目标步态，当目标步态为预设步态时，根据多足机器人的能耗值和速度值的对应关系数据，目标速度值所对应的能耗值在相应的预设步态对应的优选能耗值区间内；控制多足机器人以目标速度值和目标步态移动。上述步态调整方法，根据目标速度值来确定对应目标速度值的能耗值优选的目标步态，在控制多足机器人在以目标速度值移动时可将步态调整为目标步态，达到通过减少耗能来提高续航的效果。能来提高续航的效果。能来提高续航的效果。

【技术实现步骤摘要】
步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及多足机器人
，特别涉及一种步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人技术的持续进步，人类生活中逐步出现了各种各样的机器人帮助人类完成特定工作。作为腿足类机器人的一种，四足机器人具备了轮式机器人缺乏的跨越障碍的能力，同时简化了双足机器人的复杂平衡控制原理，是目前最容易进入人类日常生活的机器人之一。
[0003]对于四足机器人而言，以腿部支撑身体运动的方式会比轮式机器人消耗更多的能量，但四足机器人自身存在承载力限制，无法安装较大容量的电池，使得四足机器人的续航问题尤为明显。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种步态调整方法、多足机器人、计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术实施方式提供的一种用于多足机器人的步态调整方法，所述多足机器人具有至少两个预设步态和至少一个过渡步态，所述每个预设步态都设有对应的优选能耗值区间，所述步态调整方法包括：
[0006]确定目标速度值；
[0007]根据所述目标速度值，在所述至少两个预设步态和至少一个过渡步态中确定目标步态，当所述目标步态为预设步态时，根据所述多足机器人的能耗值和速度值的对应关系数据，所述目标速度值所对应的能耗值在相应的预设步态对应的优选能耗值区间内；
[0008]控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标步态移动。
[0009]上述步态调整方法，可根据目标速度值来确定对应目标速度值的能耗值优选的目标步态，使得在控制多足机器人在以目标速度值移动时，可将步态调整为目标步态，达到通过减少耗能的方式来提高续航的效果。
[0010]在某些实施方式中，所述步态调整方法还包括：每个所述预设步态具有多个步态周期，根据所述每个预设步态对应的优选能耗值区间，筛选出每个预设步态对应的至少一个优选步态周期；
[0011]根据能耗值和速度值的对应关系数据以及每个预设步态对应的至少一个优选步态周期，确定每个预设步态对应的至少一个优选步态周期的优选速度值区间。
[0012]在某些实施方式中，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和第二步态为不同的预设步态，且所述第一步态的步态周期和第二步态的步态周期分别属于各自预设步态对应的优选步态周期；步态参数包括步态周期、次序参数和腾空参数，所述过渡步态的步态参数通过以下方法获取：
[0013]根据所述目标速度值、所述第一步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第一
速度值、所述第二步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第二速度值，确定所述过渡步态的步态周期；
[0014]根据所述目标速度值、所述第一步态的次序参数和所述第一速度值、所述第二步态的次序参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的次序参数；
[0015]根据所述目标速度值、所述第一步态的腾空参数和所述第一速度值、所述第二步态的腾空参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的腾空参数。
[0016]在某些实施方式中，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标步态移动，包括：
[0017]在所述目标速度值处于所述优选速度值区间内的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的预设步态移动；
[0018]在所述目标速度值处于所述优选速度值区间外的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的过渡步态移动。
[0019]本专利技术实施方式提供的一种多足机器人，所述多足机器人具有至少两个预设步态和至少一个过渡步态，所述每个预设步态都设有对应的优选能耗值区间，所述多足机器人包括控制模块，所述控制模块用于：
[0020]确定目标速度值；
[0021]根据所述目标速度值，在所述至少两个预设步态和至少一个过渡步态中确定目标步态，当所述目标步态为预设步态时，根据多足机器人的能耗值和速度值的对应关系数据，所述目标速度值所对应的能耗值在相应的预设步态对应的优选能耗值区间内；
[0022]控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标步态移动。
[0023]上述多足机器人，可根据目标速度值来确定对应目标速度值的能耗值优选的目标步态，使得在控制多足机器人在以目标速度值移动时，可将步态调整为目标步态，达到通过减少耗能的方式来提高续航的效果。
[0024]在某些实施方式中，所述控制模块用于：
[0025]每个所述预设步态具有多个步态周期，根据所述每个预设步态对应的优选能耗值区间，筛选出每个预设步态对应的至少一个优选步态周期；
[0026]根据能耗值和速度值的对应关系数据以及每个预设步态对应的至少一个优选步态周期，确定每个预设步态对应的至少一个优选步态周期的优选速度值区间。
[0027]在某些实施方式中，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和第二步态为不同的预设步态，且所述第一步态的步态周期和第二步态的步态周期分别属于各自预设步态对应的优选步态周期，所述步态参数包括步态周期、次序参数和腾空参数，所述控制模块用于：
[0028]根据所述目标速度值、所述第一步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第一速度值、所述第二步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第二速度值，确定所述过渡步态的步态周期；
[0029]根据所述目标速度值、所述第一步态的次序参数和所述第一速度值、所述第二步态的次序参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的次序参数；
[0030]根据所述目标速度值、所述第一步态的腾空参数和所述第一速度值、所述第二步态的腾空参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的腾空参数。
[0031]在某些实施方式中，所述控制模块用于：
[0032]在所述目标速度值处于所述优选速度值区间内的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的预设步态移动；
[0033]在所述目标速度值处于所述优选速度值区间外的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的过渡步态移动。
[0034]本专利技术实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的步态调整方法。
[0035]上述计算机可读存储介质，可根据目标速度值来确定对应目标速度值的能耗值优选的目标步态，使得在控制多足机器人在以目标速度值移动时，可将步态调整为目标步态，达到通过减少耗能的方式来提高续航的效果。
[0036]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0037]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0038]图1是本专利技术实施方式的多足机器人的硬件结构示意图；
[0039]图2是本专利技术实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多足机器人的步态调整方法，其特征在于，所述多足机器人具有至少两个预设步态和至少一个过渡步态，所述每个预设步态都设有对应的优选能耗值区间，所述步态调整方法包括：确定目标速度值；根据所述目标速度值，在所述至少两个预设步态和至少一个过渡步态中确定目标步态，当所述目标步态为预设步态时，根据所述多足机器人的能耗值和速度值的对应关系数据，所述目标速度值所对应的能耗值在相应的预设步态对应的优选能耗值区间内；控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标步态移动。2.根据权利要求1所述的步态调整方法，其特征在于，所述步态调整方法还包括：每个所述预设步态具有多个步态周期，根据所述每个预设步态对应的优选能耗值区间，筛选出每个预设步态对应的至少一个优选步态周期；根据能耗值和速度值的对应关系数据以及每个预设步态对应的至少一个优选步态周期，确定每个预设步态对应的至少一个优选步态周期的优选速度值区间。3.根据权利要求2所述的步态调整方法，其特征在于，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和第二步态为不同的预设步态，且所述第一步态的步态周期和第二步态的步态周期分别属于各自预设步态对应的优选步态周期；步态参数包括步态周期、次序参数和腾空参数，所述过渡步态的步态参数通过以下方法获取：根据所述目标速度值、所述第一步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第一速度值、所述第二步态的步态周期和相应优选速度值区间内的第二速度值，确定所述过渡步态的步态周期；根据所述目标速度值、所述第一步态的次序参数和所述第一速度值、所述第二步态的次序参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的次序参数；根据所述目标速度值、所述第一步态的腾空参数和所述第一速度值、所述第二步态的腾空参数和所述第二速度值，确定所述过渡步态的腾空参数。4.根据权利要求2所述的步态调整方法，其特征在于，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标步态移动，包括：在所述目标速度值处于所述优选速度值区间内的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的预设步态移动；在所述目标速度值处于所述优选速度值区间外的情况下，控制所述多足机器人以所述目标速度值和所述目标速度值所对应的过渡步态移动。5.一种多足机器人，其特征在于，所述多足机器人具有至少两个预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天昊，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：