一种使用多自由度设备校准轨迹传感器的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种使用多自由度设备校准轨迹传感器的校准方法及系统。所述校准方法包括：将第一传感器固定于第一校准平台单元上的测试点位，并通过控制分析单元控制第一校准平台按照预定测试方案运行；第一校准平台单元能够向控制分析单元按照时序的方式发送与所述第一校准平台单元的测试点位相对应的第一数据，所述第一传感器能够向控制分析单元按照时序的方式发送设置于所述测试点位的第一传感器的第二数据；所述控制分析单元基于所述第一数据与第二数据分别生成第一轨迹和第二轨迹并将所述第一运行轨迹与第二运行轨迹进行相似度分析，以得出第一分析结果；所述控制分析单元基于所述第一分析结果输出提示信息。单元基于所述第一分析结果输出提示信息。单元基于所述第一分析结果输出提示信息。

【技术实现步骤摘要】
一种使用多自由度设备校准轨迹传感器的方法及系统


[0001]本专利技术涉及运动传感器校准
，尤其涉及一种使用多自由度设备校准轨迹传感器的方法及系统。

技术介绍

[0002]任何一个没有受约束的物体，在空间均具有6个独立的运动，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度，因此要想完全了解物体某时刻在空间中的位置情况和每时每刻的运动轨迹，必须弄清楚该物体的6个自由度。而运动传感器(例如惯性测量单元IMU)内集成了三轴加速和三轴角速度，常规系统判别传感器误差时需要分别单独分析加速度和角速度产生的误差，根据误差和标准值的差异进行误差判别，费时费力。而现有技术在分析误差时需要依靠多种高精度的设备，以提供精确的激励信号。例如分析轨迹时需要两种高精度的设备分别提供加速度和角速度的激励信号。若要实现误差分析现有技术通常需要分别测量角速度和加速度。A.针对角速度测量，目前测量角速度偏差有两种误差系统：A1)例如，传感器在零激励下的输出误差，如传感器在静止状态下，其角速度测量值理论为0，而实际上将传感器静止放置，依然会输出诸如1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使用多自由度设备校准轨迹传感器的校准方法，其特征在于，所述方法包括：S1：将第一传感器(2)固定于第一校准平台单元(1)上的测试点位，并通过控制分析单元(3)控制第一校准平台按照预定测试方案运行；S2：第一校准平台单元(1)能够向控制分析单元(3)发送与所述第一校准平台单元(1)的测试点位相对应的第一数据，所述第一传感器(2)能够向控制分析单元(3)发送设置于所述测试点位的第一传感器(2)的第二数据；S3：所述控制分析单元(3)基于所述第一数据与第二数据得出第一分析结果；S4：所述控制分析单元(3)基于所述第一分析结果输出提示信息；S5：误差补偿单元(4)至少能够所述第一数据与第二数据对所述第一传感器(2)进行误差补偿。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述控制分析单元(3)基于所述第一数据与第二数据得出第一分析结果的方法为：所述控制分析单元(3)按照时序的方式获取所述第一数据与第二数据，并基于所述第一数据与第二数据分别生成所述第一轨迹与第二轨迹；所述控制分析单元(3)计算基于所述第一运行轨迹与第二运行轨迹所围成的闭合图形或非闭合图形的面积和/或所述第一轨迹的长度，以第一分析结果。3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述控制分析单元(3)基于所述第一数据与第二数据得出第一分析结果的方法为：所述控制分析单元(3)按照时序的方式获取所述第一数据与第二数据，并基于所述第一数据与第二数据分别生成所述第一轨迹与第二轨迹；所述控制分析单元(3)将第一轨迹与第二轨迹分别投影至至少一个基准参考面，并按照时序的方式在对应的所述基准参考面得到至少一个与所述第一轨迹相对应的第一子轨迹和与所述第二轨迹相对应的第二子轨迹；位于相对应的所述基准参考面的所述第一子轨迹和第二子轨迹与相对应的所述基准参考面上的坐标轴分别围成第一闭合图形与第二闭合图形，所述控制分析单元(3)基于所述第一闭合图形与第二闭合图形之间非重合部分的面积比例计算得出第一分析结果。4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述控制分析单元(3)能够分别与所述第一校准平台单元(1)和第一传感器(2)数据连接，其中，所述控制分析单元(3)能够实时/非实时地获取所述第一校准平台单元(1)所发送的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈庆禄，孙德林，郭延锐，
申请(专利权)人：东莞安普川自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：