图案喷涂检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种图案喷涂检测系统，图案喷涂检测系统包括两个激光线发射器、灰度相机以及数据处理装置，灰度相机与数据处理装置通信连接；数据处理装置包括：第一获取模块用于基于灰度相机获取喷枪运动前后，两个激光线发射器投影在喷涂平面上的两条激光线段的端点位置；第一计算模块用于基于两条激光线段的端点位置，得到喷枪运动前后的位置关系；喷枪运动前后的位置关系包括喷枪运动前后的距离和/或角度；喷枪运动前后的位置关系用于调整喷枪的喷涂位姿。本发明专利技术提供的图案喷涂检测系统，可以帮助解决现有技术中在喷涂完成后，不便对存在问题的喷涂区域进行修正的缺陷，实现帮助优化喷涂轨迹和喷涂位姿，提高喷涂质量。提高喷涂质量。提高喷涂质量。

【技术实现步骤摘要】
图案喷涂检测系统


[0001]本专利技术涉及检测
，尤其涉及一种图案喷涂检测系统。

技术介绍

[0002]在车辆制造行业中，车辆图案喷涂是汽车生产的一个重要环节。近年来，喷涂机器人的广泛应用提高了汽车生产的效率。一般的，在喷涂完成以后往往还需要检验喷涂质量，但是即使发现存在质量问题的喷涂区域，还是不便于对存在问题的喷涂区域进行修正。因此，有必要在喷涂图案之前就能进行检测校验，以便优化喷涂轨迹和喷涂位姿，提高喷涂质量。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种图案喷涂检测系统，用以帮助解决现有技术中在喷涂完成后，不便对存在问题的喷涂区域进行修正的缺陷，实现帮助优化喷涂轨迹和喷涂位姿，提高喷涂质量。
[0004]本专利技术提供的一种图案喷涂检测系统，包括：两个激光线发射器、灰度相机以及数据处理装置，所述灰度相机与所述数据处理装置通信连接；
[0005]其中，所述数据处理装置，包括：
[0006]第一获取模块，用于基于所述灰度相机获取喷枪运动前后，所述两个激光线发射器投影在喷涂平面上的两条激光线段的端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图案喷涂检测系统，其特征在于，包括：两个激光线发射器、灰度相机以及数据处理装置，所述灰度相机与所述数据处理装置通信连接；其中，所述数据处理装置，包括：第一获取模块，用于基于所述灰度相机获取喷枪运动前后，所述两个激光线发射器投影在喷涂平面上的两条激光线段的端点位置；第一计算模块，用于基于所述两条激光线段的端点位置，得到所述喷枪运动前后的位置关系；其中，所述喷枪运动前后的位置关系包括所述喷枪运动前后的距离和/或角度；所述喷枪运动前后的位置关系用于调整喷枪的喷涂位姿。2.根据权利要求1所述的图案喷涂检测系统，其特征在于，所述第一计算模块，包括：参考平面确定单元，用于基于所述喷枪运动前的两条激光线段的端点位置，确定参考平面；第一计算单元，用于计算所述喷枪运动后的两条激光线段的端点，与所述参考平面的平均距离，并将所述平均距离作为所述喷枪运动前后的距离。3.根据权利要求2所述的图案喷涂检测系统，其特征在于，所述第一计算模块，还包括：第二计算单元，用于基于所述喷枪运动后的两条激光线段的端点位置，得到所述喷枪运动后的两条激光线段所构成新平面的法向量；第三计算单元，用于基于所述新平面的法向量以及所述参考平面的法向量，得到所述喷枪运动前后的角度。4.根据权利要求1所述的图案喷涂检测系统，其特征在于，所述数据处理装置，还包括：向量组构造模块，用于在所述喷枪运动前后，每个激光线发射器投影在所述喷涂平面上的激光线段对应的四个端点中选取三个端点，构成一组向量；第二计算模块，用于基于所述两个激光线发射器对应的两组向量，得到所述图案薄膜厚度。5.根据权利要求4所述的图案喷涂检测系统，其特征在于，所述第二计算模块，包括：第四计算单元，用于从一组向量中选取第一向量和第二向量进行叉乘，得到第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文浩，郭跃，宋海涛，李云松，叶昌键，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：