一种数据处理方法、装置、设备、介质及产品制造方法及图纸

本申请提供了一种数据处理方法，通过获取第一传感器采集的第一数据，以及第二传感器采集的第二数据，其中第一传感器和第二传感器为通过不同原理进行数据采集的传感器，根据第一传感器和第二传感器的关联关系生成第三数据，然后根据第一数据、第二数据和第三数据中的至少一个数据进行数据处理，如此，实现对于多传感器采集数据的数据处理，避免了采集数据出错以及采集数据不完整的问题，提高了数据处理的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、装置、设备、介质及产品


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据处理方法、平台、设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是指通过传感器数据采集以及人工智能等技术的协同合作，实现在没有人参与的情况下自动控制车辆。传感器数据采集的准确与否，对自动驾驶技术具有较大影响。
[0003]传感器能够对车辆的周围环境进行数据采集，并将采集到数据输入至车辆的其他功能模块，帮助车辆完成自动驾驶。由于自动驾驶需要车辆的多种数据，因此通常采用多传感器进行数据采集。
[0004]通常情况下，多传感器数据采集仅执行采集数据采集功能，将采集到的原始数据输入至车辆的其他功能模块，但是当传感器出现故障时，可能存在采集数据出错或不完整，影响传感器数据的可靠性，进而影响自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种数据处理方法，该方法通过对于第一传感器采集的第一数据、第二传感器采集的第二数据进行处理，生成第三数据，根据第一数据、第二数据以及第三数据中的至少一个数据进行数据处理的方法。本申请还提供了上述方法对应的装置、设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种数据处理方法，该方法包括：
[0007]获取第一传感器采集的第一数据，以及第二传感器采集的第二数据，第一传感器和第二传感器是通过不同原理进行数据采集的传感器；
[0008]根据第一传感器和第二传感器的关联关系，生成第三数据；
[0009]根据第一数据、第二数据和第三数据中的至少一个数据进行数据处理。
[0010]在一些可能的实现方式中，根据第一传感器和第二传感器的关联关系，生成第三数据，包括：
[0011]根据第二传感器与第一传感器的相对位置信息，将第二数据转换为第三数据，第三数据和第一数据为同一坐标系中的数据；
[0012]根据第一数据、第二数据和第三数据中的至少一个数据进行数据处理，包括：
[0013]当第一数据和第三数据匹配时，根据第一数据和第二数据进行数据处理。
[0014]在一些可能的实现方式中，第一数据为第一传感器按照第一采样频率采集的数据，第二数据为第二传感器按照第二采样频率采集的数据，第一采样频率和第二采样频率不相等；
[0015]根据第一传感器和第二传感器的关联关系，生成第三数据，包括：
[0016]根据第一采样频率和第二采样频率，将第二数据转换为第三数据，第三数据为第
二传感器按照第一采样频率采集数据的推理值；
[0017]根据第一数据、第二数据和第三数据中的至少一个数据进行数据处理，包括：
[0018]根据第一数据和第三数据进行数据处理。
[0019]在一些可能的实现方式中，第一传感器为相机，第二传感器为激光雷达，第一数据为图像，第二数据为激光点云，根据第二传感器与第一传感器的相对位置信息，将第二数据转换为第三数据，第三数据和第一数据为同一坐标系中的数据，包括：
[0020]根据激光雷达与相机的相对位置，将激光点云转化为基于相机对应坐标系下的投影。
[0021]在一些可能的实现方式中，当第一数据和第三数据匹配时，根据第一数据和第二数据进行数据处理，包括：
[0022]当图像和激光点云的着色程度匹配时，根据图像和激光点云进行数据处理。
[0023]在一些可能的实现方式中，根据第一采样频率和第二采样频率，将第二数据转换为第三数据，第三数据为第二传感器按照第一采样频率采集数据的推理值，包括：
[0024]根据第一采样频率和第二采样频率，以及车辆的运动信息，将第二数据转换为第三数据，第三数据为第二传感器按照第一采样频率采集数据的推理值。
[0025]第二方面，本申请提供了一种数据处理装置，该装置包括：
[0026]通信模块，用于获取第一传感器采集的第一数据，以及第二传感器采集的第二数据，第一传感器和第二传感器是通过不同原理进行数据采集的传感器；
[0027]生成模块，用于根据第一传感器和第二传感器的关联关系，生成第三数据；
[0028]处理模块，用于根据第一数据、第二数据和第三数据中的至少一个数据进行数据处理。
[0029]在一些可能的实现方式中，生成模块具体用于：
[0030]根据第二传感器与第一传感器的相对位置信息，将第二数据转换为第三数据，第三数据和第一数据为同一坐标系中的数据；
[0031]处理模块具体用于：
[0032]当第一数据和第三数据匹配时，根据第一数据和第二数据进行数据处理。
[0033]在一些可能的实现方式中，第一数据为第一传感器按照第一采样频率采集的数据，第二数据为第二传感器按照第二采样频率采集的数据，第一采样频率和第二采样频率不相等；
[0034]生成模块具体用于：
[0035]根据第一采样频率和第二采样频率，将第二数据转换为第三数据，第三数据为第二传感器按照第一采样频率采集数据的推理值；
[0036]处理模块具体用于：
[0037]根据第一数据和第三数据进行数据处理。
[0038]在一些可能的实现方式中，第一传感器为相机，第二传感器为激光雷达，第一数据为图像，第二数据为激光点云，生成模块具体用于：
[0039]根据激光雷达与相机的相对位置，将激光点云转化为基于相机对应坐标系下的投影。
[0040]在一些可能的实现方式中，处理模块具体用于：
[0041]当图像和激光点云的着色程度匹配时，根据图像和激光点云进行数据处理。
[0042]在一些可能的实现方式中，生成模块具体用于：
[0043]根据第一采样频率和第二采样频率，以及车辆的运动信息，将第二数据转换为第三数据，第三数据为第二传感器按照第一采样频率采集数据的推理值。
[0044]第三方面，本申请提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器。所述处理器、所述存储器进行相互的通信。所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得设备执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中的数据处理方法。
[0045]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，所述指令指示设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的数据处理方法。
[0046]第五方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在设备上运行时，使得设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的数据处理方法。
[0047]本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。
[0048]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0049]本申请实施例提供了一种数据处理方法，通过获取第一传感器采集的第一数据，以及第二传感器采集的第二数据，其中第一传感器和第二传感器为通过不同原理进行数据采集的传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一传感器采集的第一数据，以及第二传感器采集的第二数据，所述第一传感器和所述第二传感器是通过不同原理进行数据采集的传感器；根据所述第一传感器和所述第二传感器的关联关系，生成第三数据；根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据中的至少一个数据进行数据处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器和所述第二传感器的关联关系，生成第三数据，包括：根据所述第二传感器与所述第一传感器的相对位置信息，将所述第二数据转换为第三数据，所述第三数据和所述第一数据为同一坐标系中的数据；所述根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据中的至少一个数据进行数据处理，包括：当所述第一数据和所述第三数据匹配时，根据所述第一数据和所述第二数据进行数据处理。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据为所述第一传感器按照第一采样频率采集的数据，所述第二数据为所述第二传感器按照第二采样频率采集的数据，所述第一采样频率和所述第二采样频率不相等；所述根据所述第一传感器和所述第二传感器的关联关系，生成第三数据，包括：根据所述第一采样频率和所述第二采样频率，将所述第二数据转换为第三数据，所述第三数据为所述第二传感器按照所述第一采样频率采集数据的推理值；所述根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据中的至少一个数据进行数据处理，包括：根据所述第一数据和所述第三数据进行数据处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为相机，所述第二传感器为激光雷达，所述第一数据为图像，所述第二数据为激光点云，所述根据所述第二传感器与所述第一传感器的相对位置信息，将所述第二数据转换为第三数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁作涛，胡骏，刘威，袁淮，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：