一种机械手分拣设备及其使用方法技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手分拣设备，包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部和吸渣部，所述移动部与支撑部滑动连接，所述折叠部安装在移动部的顶部，所述抓取部置于折叠部的顶部，所述吸渣部置于抓取部的底部；移动部与支撑部滑动连接，通过移动部的往复运动，实现该分拣设备的多工位分拣操作，折叠部完成该分拣设备下爪、抬升运输和摆放的操作，抓取部通过抓取组件对物品进行识别和抓取，吸渣部通过吸渣和吹扫两种不同的清洁模式，对物体表面的杂物进行吹扫清洁操作。解决了传统的分拣机械手至具有单一平面的抓取分拣功能，对被抓取物件表面残留的杂质不能及时清洁，影响抓取效果以及产品摆放整洁度。影响抓取效果以及产品摆放整洁度。影响抓取效果以及产品摆放整洁度。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手分拣设备及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种机械手分拣设备及其使用方法。

技术介绍

[0002]近年来，物流行业发展迅速，为了提高包裹、信件等物品的分拣效率，通常会采用分拣机来实现物品的分拣操作。为了提高物品上包效率，并降低人力成本，相关技术采用了机械手进行上包操作，即：利用机械手将物品移送至分拣机。
[0003]公开号为CN110694917A的专利技术公开了一种机械手及分拣装置，涉及分拣设备
，为解决现有机械手在分拣过程中易出现气管与其他部件缠绕的问题而设计。该机械手包括底座、第一驱动机构、吸盘机构、气泵和与气泵连接的气管，第一驱动机构安装于底座，包括第一驱动件和转动件，第一驱动件与转动件传动连接，第一驱动件被配置为驱动转动件自转；转动件具有第一空腔；吸盘机构与转动件连接并具有取货位置和卸货位置，转动件自转时能够带动吸盘机构运动至取货位置或卸货位置；至少部分气管穿过第一空腔与吸盘机构的吸盘连接。该分拣装置包括上述机械手。该专利技术提供的机械手及分拣装置防止了吸盘机构在取货位置与卸货位置之间运动的过程中，气管与其他部件产生缠绕的情形。
[0004]公开号为CN110694919A的专利技术公开了一种机械手及快件分拣设备，涉及分拣设备
，为解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易与快件发生干涉的问题而设计。该机械手包括机架、第一驱动机构、第二驱动机构及用于取放物品的抓手，其中，第一驱动机构安装于机架，且第一驱动机构被配置为驱动抓手绕第一水平轴线公转；第二驱动机构被配置为驱动抓手绕第二水平轴线自转；第二水平轴线与第一水平轴线呈夹角设置。该快件分拣设备包括上述机械手。该专利技术提供的机械手及快件分拣设备有效地避免了因机械手与分拣台上的快件发生干涉而导致快件错位，甚至导致机械手上包失败的情形。
[0005]但是上述专利仍存在以下问题：
[0006]传统的分拣机械手至具有单一平面的抓取分拣功能，对被抓取物件表面残留的杂质不能及时清洁，影响抓取效果以及产品摆放整洁度。

技术实现思路

[0007]本专利技术针对现有技术存在的上述问题，提供了一种机械手分拣设备。
[0008]本专利技术的基本方案为：
[0009]一种机械手分拣设备，包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部和吸渣部，所述移动部与支撑部滑动连接，所述折叠部安装在移动部的顶部，所述抓取部置于折叠部的顶部，所述吸渣部置于抓取部的底部；
[0010]所述支撑部包括支撑组件，所述移动部包括移动组件，所述支撑组件两侧设有两个轨道，所述移动组件通过两个轨道与支撑组件滑动连接。
[0011]所述折叠部包括支撑底座、转动底座、推动组件、第一折叠组件、第二折叠组件、第三折叠组件、第四折叠组件和第五折叠组件，所述支撑底座、转动底座、推动组件、第一折叠
组件、第二折叠组件、第三折叠组件、第四折叠组件和第五折叠组件依次转动连接。
[0012]所述抓取部包括抓取组件，所述吸渣部包括吸渣组件，所述抓取组件安装摘第五折叠组件的底部与第五折叠组件转动连接，所述吸渣组件安装在抓取组件中部
[0013]优选地，所述吸渣组件包括吸渣头、吸渣仓、多个缓冲杆和固定板，所述吸渣仓包括仓盖、网格板、吸取腔、吸取口、调节环和动力腔；
[0014]所述固定板安装在抓取组件的底部，所述吸渣仓安装在固定板底部，所述吸渣仓底部设有多个四角均布的缓冲杆与吸取口连接，多个所述缓冲杆外部均设有弹簧；
[0015]所述吸渣仓通过网格板隔断为吸取腔和动力腔，所述吸取腔置于网格板底部，所述动力腔置于网格板的顶部，所述仓盖置于吸渣仓的顶部，所述吸取口置于吸渣仓的底部，所述吸取口使得吸取腔与外部贯通，所述调节环置于吸取口的外壁上，所述调节环通过转动调节吸取口的张口大小。
[0016]优选地，所述吸渣组件还包括吸渣驱动块、吸渣转轴、吸渣转子、吸渣扇叶和吸渣扇环，所述吸渣驱动块安装在吸取腔内壁，所述吸渣转轴一端与吸渣驱动块内转动连接，所述吸渣转轴另一端设有吸渣转子，所述吸渣转子外壁设有多个环形均布的吸渣扇叶，所述吸渣扇环置于吸渣扇叶的另一端，多个所述吸渣扇叶分别与吸渣转子和吸渣扇环转动连接，实现吸渣扇叶换向，进行吹力和吸力的转换。
[0017]优选地，所述抓取组件包括抓取连接端、多个第一升降气缸、多个第一伸缩杆、抓取连接板、第二升降气缸、多个抓取支撑杆、第二伸缩杆、多个抓合板、抓合驱动块、抓合底板、多个探测头、多个抓合杆和多个驱动杆；
[0018]所述抓取连接端与第五折叠组件底板转动连接，多个所述第一升降气缸和第二升降气缸底部均固定在抓取连接端底部，多个所述第一升降气缸对称置于第二升降气缸两侧，多个所述第一伸缩杆一端分别与多个第一升降气缸滑动连接，多个所述第一伸缩杆另一端分别与抓取连接板固定连接，所述第二伸缩杆一端与第二升降气缸底部滑动连接，所述第二伸缩杆另一端与抓合驱动块顶部连接，多个所述抓取支撑杆呈四角分部置于抓合连接板底部，多个所述抓取支撑杆一端固定连接在抓合连接板的底部，多个所述抓取支撑杆另一端分别与抓合底板连接。
[0019]优选地，多个所述抓合板分别通过多个驱动杆滑动连接，多个所述抓合杆分别与多个抓合板底部固定连接，多个所述探测头呈四角分布置于抓合底板的底部。
[0020]优选的，所述支撑底座底部固定在移动组件的顶部，所述支撑底座顶部与转动底座底部转动连接，所述推动组件一端与转动底座铰接，所述推动组件另一端与第一折叠组件中部铰接，所述第一折叠组件与转动底座顶部铰接，所述第二折叠组件与第一折叠组件铰接，所述第三折叠组件与第二折叠组件铰接，所述第四折叠组件与第三折叠组件铰接，所述第五折叠组件与第四折叠组件转动连接。
[0021]优选的，所述支撑底座包括支撑底座固定端和第一转动连接端，所述支撑底座固定端为不规则壳体结构，所述第一转动连接端置于支撑底座固定端顶部；
[0022]所述转动底座包括第二转动连接端、第三转动连接端和第一转动电机、第二转动电机和第一推动铰座，所述第二转动连接端置于转动底座底部，所述第二转动连接端与第一转动连接端通过第一转动电机驱动转动连接，所述第三转动连接端和第一推动铰座对称置于转动底座顶部；
[0023]所述推动组件包括推动座、两个推动缸、两个推动杆和推动连接块，两个所述推动缸置于推动座顶部，所述推动座与第一推动铰座通过第二转动电机驱动铰接，多个所述推动杆一端分别与两个推动杆滑动连接，所述推动连接块与两个推动杆连接；
[0024]所述第一折叠组件包括第二推动铰座、第一铰接端、第一折叠臂和第二铰接端，所述第一铰接端与第二铰接端对称置于第一折叠臂两端，所述第一铰接端与第三转动连接端转动连接，所述第二推动铰座与推动连接端铰接；
[0025]所述第二折叠组件包括第四转动连接端、第三转动电机、传动块和第五转动连接端，所述第四转动连接端通过第三转动电机与第二铰接端驱动转动连接，所述传动块置于第四转动连接端顶部，所述第五转动连接端置于传动块的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手分拣设备，其特征在于：包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部和吸渣部，所述移动部与支撑部滑动连接，所述折叠部安装在移动部的顶部，所述抓取部置于折叠部的顶部，所述吸渣部置于抓取部的底部；所述支撑部包括支撑组件(1)，所述移动部包括移动组件(2)，所述支撑组件(1)两侧设有两个轨道(102)，所述移动组件(2)通过两个轨道(102)与支撑组件(1)滑动连接；所述折叠部包括支撑底座(3)、转动底座(4)、推动组件(5)、第一折叠组件(6)、第二折叠组件(7)、第三折叠组件(8)、第四折叠组件(9)和第五折叠组件(10)，所述支撑底座(3)、转动底座(4)、推动组件(5)、第一折叠组件(6)、第二折叠组件(7)、第三折叠组件(8)、第四折叠组件(9)和第五折叠组件(10)依次转动连接；所述抓取部包括抓取组件(11)，所述吸渣部包括吸渣组件(12)，所述抓取组件(11)安装摘第五折叠组件(10)的底部与第五折叠组件(10)转动连接，所述吸渣组件(12)安装在抓取组件(11)中部。2.根据权利要求1所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述吸渣组件(12)包括吸渣头(1201)、吸渣仓(1202)、多个缓冲杆(1203)和固定板(1204)，所述吸渣仓(1202)包括仓盖(1205)、网格板(1206)、吸取腔(1207)、吸取口(1208)、调节环(1209)和动力腔(1215)；所述固定板(1204)安装在抓取组件(11)的底部，所述吸渣仓(1202)安装在固定板(1204)底部，所述吸渣仓(1202)底部设有多个四角均布的缓冲杆(1203)与吸取口(1208)连接，多个所述缓冲杆(1203)外部均设有弹簧；所述吸渣仓(1202)通过网格板(1206)隔断为吸取腔(1207)和动力腔(1215)，所述吸取腔(1207)置于网格板(1206)底部，所述动力腔(1215)置于网格板(1210)的顶部，所述仓盖(1205)置于吸渣仓(1202)的顶部，所述吸取口(1208)置于吸渣仓(1202)的底部，所述吸取口(1208)使得吸取腔(1207)与外部贯通，所述调节环(1209)置于吸取口(1208)的外壁上，所述调节环(1209)通过转动调节吸取口(1208)的张口大小。3.根据权利要求2所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述吸渣组件(12)还包括吸渣驱动块(1210)、吸渣转轴(1211)、吸渣转子(1212)、吸渣扇叶(1213)和吸渣扇环(1214)，所述吸渣驱动块(1210)安装在吸取腔(1207)内壁，所述吸渣转轴(1211)一端与吸渣驱动块(1210)内转动连接，所述吸渣转轴(1211)另一端设有吸渣转子(1212)，所述吸渣转子(1212)外壁设有多个环形均布的吸渣扇叶(1213)，所述吸渣扇环(1214)置于吸渣扇叶(1213)的另一端，多个所述吸渣扇叶(1213)分别与吸渣转子(1212)和吸渣扇环(1214)转动连接，实现吸渣扇叶(1213)换向，进行吹力和吸力的转换。4.根据权利要求3所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述抓取组件(11)包括抓取连接端(1101)、多个第一升降气缸(1102)、多个第一伸缩杆(1103)、抓取连接板(1112)、第二升降气缸(1104)、多个抓取支撑杆(1105)、第二伸缩杆(1106)、多个抓合板(1107)、抓合驱动块(1108)、抓合底板(1109)、多个探测头(1110)、多个抓合杆(1111)和多个驱动杆(1113)；所述抓取连接端(1101)与第五折叠组件(10)底板转动连接，多个所述第一升降气缸(1102)和第二升降气缸(1104)底部均固定在抓取连接端(1101)底部，多个所述第一升降气缸(1102)对称置于第二升降气缸(1104)两侧，多个所述第一伸缩杆(1103)一端分别与多个第一升降气缸(1102)滑动连接，多个所述第一伸缩杆(1103)另一端分别与抓取连接板
(1112)固定连接，所述第二伸缩杆(1106)一端与第二升降气缸(1104)底部滑动连接，所述第二伸缩杆(1106)另一端与抓合驱动块(1108)顶部连接，多个所述抓取支撑杆(1105)呈四角分部置于抓合连接板(1112)底部，多个所述抓取支撑杆(1105)一端固定连接在抓合连接板(1112)的底部，多个所述抓取支撑杆(1105)另一端分别与抓合底板(1109)连接。5.根据权利要求4所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：多个所述抓合板(1107)分别通过多个驱动杆(1113)滑动连接，多个所述抓合杆(1111)分别与多个抓合板(1107)底部固定连接，多个所述探测头(1110)呈四角分布置于抓合底板(1109)的底部。6.根据权利要求5所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述支撑底座(3)底部固定在移动组件(2)的顶部，所述支撑底座(3)顶部与转动底座(4)底部转动连接，所述推动组件(5)一端与转动底座(4)铰接，所述推动组件(5)另一端与第一折叠组件(6)中部铰接，所述第一折叠组件(6)与转动底座(4)顶部铰接，所述第二折叠组件(7)与第一折叠组件(6)铰接，所述第三折叠组件(8)与第二折叠组件(7)铰接，所述第四折叠组件(9)与第三折叠组件(8)铰接，所述第五折叠组件(10)与第四折叠组件(9)转动连接。7.根据权利要求1和6所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述支撑底座(3)包括支撑底座固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文美，
申请(专利权)人：成都天码行空机器人研究有限公司，
类型：发明
国别省市：