控制装置、控制系统、机械装置系统以及控制方法制造方法及图纸

机械装置(10)的控制装置(30)包括：动作控制部(32)，根据用于使所述机械装置动作的动作指令，控制所述机械装置的动作；修正控制部(33)，根据从所述机械装置的操作装置(20)输出的操作信息，修正所述机械装置的动作；存储部(38，39)，存储表示所述机械装置的动作的第一动作信息、和表示由所述修正控制部进行的修正的修正信息；以及学习部(36)，使用所述第一动作信息和与所述第一动作信息对应的所述修正信息进行机器学习，将所述第一动作信息作为输入数据且将与所述第一动作信息对应的指令作为输出数据，所述动作控制部根据基于所述学习部的所述指令的所述动作指令，控制所述机械装置的动作，所述操作装置输出基于表示所述操作装置的动作的第二动作信息的所述操作信息。装置的动作的第二动作信息的所述操作信息。装置的动作的第二动作信息的所述操作信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制系统、机械装置系统以及控制方法


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制系统、机械装置系统以及控制方法。

技术介绍

[0002]以往，公知有使包括神经网络等的机器学习模型对人所进行的作业进行机器学习，并使用通过使用该机器学习模型而被控制的机械装置，从而使人的作业自动化的技术。例如，专利文献1公开了使用神经网络来控制机器人照相机的机器人照相机控制装置。机器人照相机控制装置具备机器人照相机、检测被拍摄体的位置的被拍摄体检测装置、机器人照相机的操作器、具有神经网络且控制机器人照相机的拍摄动作的学习控制装置。机器人照相机根据对操作器的操作来拍摄被拍摄体，将表示其拍摄动作的状态的状态数据输出至学习控制装置。学习控制装置使用由被拍摄体检测装置检测到的被拍摄体的位置数据，使神经网络对状态数据进行学习。在自动控制时，学习控制装置将输入被拍摄体的位置数据而得到的神经网络的输出用于机器人照相机的控制。
[0003]专利文献1：日本特开2009
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211294号公报
[0004]在专利文献1所记载的技术中，在自动控制时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，是机械装置的控制装置，其特征在于，包括：动作控制部，根据用于使所述机械装置进行动作的动作指令，控制所述机械装置的动作；修正控制部，根据从用于操作所述机械装置的操作装置输出的操作信息，修正所述机械装置的动作；存储部，存储表示所述机械装置的动作的第一动作信息、和表示由所述修正控制部进行的修正的修正信息；以及学习部，使用所述第一动作信息和与所述第一动作信息对应的所述修正信息进行机器学习，将所述第一动作信息作为输入数据且将与所述第一动作信息对应的指令作为输出数据，所述动作控制部根据基于所述学习部的所述指令生成的所述动作指令，控制所述机械装置的动作，所述操作装置输出基于表示所述操作装置的动作的第二动作信息生成的所述操作信息。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述操作装置包括惯性计测装置，输出基于作为所述第二动作信息的所述惯性计测装置的计测数据而生成的所述操作信息。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述操作装置构成为在三维空间内在任意方向上移动自如。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一动作信息包含表示所述机械装置向对象物施加的力的力数据。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一动作信息包含表示所述机械装置的位置的位置数据。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一动作信息包含拍摄所述机械装置进行处理的对象物...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川省吾，吉田哲也，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：