【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备。
技术介绍
[0002]穿越机作为小型、竞速型无人机，具有其他类型无人机所不具备的优势，其可以在高速移动的情况下拍摄狭窄、隐蔽的场景。穿越机在飞行过程中，由于本身高速的特性，在某些特殊场景，比如快镜头和慢镜头的拍摄下会出现效果的不理想。如果想得到快镜头或慢镜头，只能在拍摄结束后通过后期编辑软件对这些拍摄特殊场景进行手动的快放慢放调整。然而，通过这种在拍摄结束后通过后期编辑软件对这些特殊拍摄场景进行手动的快放慢放调整获取快镜头或慢镜头的方式，效率低下，且画面效果无法得到保证。因此，如果更有效地获取在这些特殊场景下的快镜头或慢镜头非常重要。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供了一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备，通过对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像进行智能调速，在确保图像效果的基础上，提高了图像处理的效率，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；存储所述变速处理后得到的图像帧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，包括：对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还包括：根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理，包括：获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理，包括：获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，包括：当检测到所述拍摄装置拍摄的场景包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；当检测到所述拍摄装置拍摄的场景不包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别所述拍摄装置拍摄的场景；当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括障碍物或空隙。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括障碍物，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：获取所述预设场景中障碍物的尺寸；根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；所述控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，包括：控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括空隙；所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；所述控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，包括：控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设场景中空隙的尺寸
和/或深度，包括：获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的显示设备上。21.根据权利要求11
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18任一项所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。22.一种图像控制方法，其特征在于，包括：生成触发指令；向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述触发指令中携带了开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设场景、用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设姿态、用于触发所述可移动平台进行变速处理的切换时间中的一种或多种，并发送给所述可移动平台；或者，接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种，并发送给所述可移动平台。25.一种图像处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器和通信接口；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；存储所述变速处理后得到的图像帧。26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：通过所述通信接口向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。27.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还用于：根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。29.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，具体用于：获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。30.根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。31.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，具体用于：获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。33.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为空隙时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。34.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。35.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。36.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：识别所述拍摄装置拍摄的场景；当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁松伟，王笑宇，尹桂祥，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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