自主驾驶卡车中的货物检查、监视和固定制造技术

该技术涉及货运车辆。国家、地区和/或地方法规规定了操作货运车辆的要求，包括如何分配和固定货物，以及在行程期间检查货物的频率。然而，这种法规主要聚焦在传统的人力驾驶车辆。该技术的各方面解决了与行程之前货物的固定和检查，以及行程期间的监视相关的各种问题，以便根据需要采取纠正措施。例如，图像和其他传感器信息可以被用于使得能够在开始行程之前适当地固定货物。沿着车辆的车载传感器在行程期间监视货物和固定设备/系统，以在问题出现时识别它们。这种信息被车载自动驾驶系统(或人类驾驶员)用来取决于问题的性质来采取纠正措施。纠正措施。纠正措施。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶卡车中的货物检查、监视和固定


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及对自动车辆执行货物评估的方法、对车辆执行货物监视的方法以及被配置为在自动驾驶模式下操作的车辆。

技术介绍

[0002]自动车辆(诸如不需要人类驾驶员的车辆)可以被用于帮助将货物或乘客从一个位置运输到另一位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，或者在人可以提供一些驾驶输入的部分自动模式下操作。有各种规则和法规涉及货物运输，以促进安全。不同的要求可能适用于不同类型的车辆和不同类型的货物。无论车辆或货物类型如何，由于驾驶员在车辆中的作用降低或完全不存在，在自动模式下操作的货运车辆满足某些法规要求可能非常具有挑战性。

技术实现思路

[0003]该技术涉及货运车辆(诸如牵引
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拖车(tractor
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trailer)和其他货柜车(container truck))，以及平板卡车等，其可以在自主驾驶(self
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driving)模式下操作，尽管各方面也适用于完全由人类驾驶员控制的传统货运车辆。国家、地区和/或地方法规规定了操作货运车辆的要求，包括如何分配和固定(secure)货物，以及在行程期间检查货物的频率。然而，这种法规主要聚焦在传统的人力驾驶(human
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driven)车辆。
[0004]该技术的各方面解决了与行程之前货物的固定(securement)和检查以及行程期间的监视相关的各种问题，以便根据需要采取纠正措施。
[0005]根据一个方面，提供了一种对自动车辆执行货物评估的方法。该方法包括：接收关于货物在自动车辆上的货物布置或货物固定中的至少一个的传感器信息，接收到的传感器信息包括货物或固定机构中的至少一个的图像；由一个或多个处理器评估接收到的传感器信息，以确定货物布置或货物固定是否落入目标阈值内；以及响应于货物布置或货物固定落入目标阈值内，由一个或多个处理器基于接收到的传感器信息来生成基线货物简档(baseline cargo profile)。基线货物简档被配置为存储在自动车辆的存储器中，以用于对照实时数据进行行程中评估。
[0006]在一个示例中，该方法还包括：当货物布置或货物固定不落入目标阈值内时，使得对固定机构进行调整。图像可以包括静态或视频图像。图像可以是当货物被装载到的封闭集装箱中时使用红外(infrared，IR)照明来捕获的。
[0007]评估接收到的传感器信息可以包括将图像与其他图像的数据库进行比较。可替代地或附加地，评估接收到的传感器信息可以包括生成货物被适当固定的置信度值。这里，当尽管满足目标阈值但置信度值低于阈值时，该方法还可以包括发送图像，以用于二级审查(second
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tier review)。该方法还可以包括在开始运送货物之前，使得对车辆的驾驶模式或路线中的至少一个进行调整。
[0008]根据另一方面，提供了一种对车辆执行货物监视的方法。该方法包括：由车辆的一
个或多个处理器获得存储在车辆的货物区(section)中的货物的基线货物固定简档；由一个或多个处理器在车辆驾驶期间接收关于沿着车辆的货物区的货物布置或货物固定中的至少一个的传感器信息，接收到的传感器信息包括货物或固定机构中的至少一个的图像；由一个或多个处理器将接收到的传感器信息与基线货物固定简档进行比较；由一个或多个处理器基于该比较，根据阈值固定要求确定货物的至少一部分是否已经改变位置并且不再被固定；以及在确定超过阈值固定要求时，一个或多个处理器使车辆采取纠正措施。
[0009]基线货物固定简档可以是在行程中车辆出发之前被获得。这里，基线货物固定简档可以从装载货物的装载仓库获得。
[0010]纠正措施可以包括以下中的一项或多项：(i)修改车辆的驾驶行为，(ii)改道至货物可以被重新固定的最近位置，(iii)将车辆靠边停车，或(iv)联系远程协助服务。在一个示例中，车辆在自动驾驶模式下操作，并且纠正措施是在自动驾驶模式下采取的驾驶措施。在另一示例中，确定超过阈值固定要求包括确定货物的该部分已经向前、向后、横向移位或者已经倾斜。在又一示例中，传感器信息还包括重量分布或压力分布信息。
[0011]传感器信息可以包括固定货物的一个或多个固定设备的应变或张力信息。在这种情况下，应变或张力信息可以包括一个或多个固定设备的颜色或形状的变化。传感器信息可以与一个或多个车辆信号相关(correlate)。例如，一个或多个车辆信号可以包括车辆动力学变化、悬架机构变化、轮胎压力变化或车辆一部分的姿态变化中的至少一个。
[0012]根据该技术的又一方面，车辆被配置为在自动驾驶模式下操作。该车辆包括驱动系统，该驱动系统包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以控制车辆在自动驾驶模式下的驾驶。它还包括具有多个传感器的感知系统，其中多个传感器中的每一个都沿着车辆安置(position)。车辆还包括可操作地连接到驱动系统和感知系统的控制系统。该控制系统具有一个或多个计算机处理器，其被配置为：获得存储在车辆的货物区中的货物的基线货物固定简档；在车辆驾驶期间，接收关于沿着车辆的货物区的货物布置或货物固定中的至少一个的传感器信息，接收到的传感器信息包括货物或固定机构中的至少一个的图像；将接收到的传感器信息与基线货物固定简档进行比较；基于该比较，根据阈值固定要求确定货物的至少一部分是否已经改变位置并且不再被固定；以及在确定超过阈值固定要求时，使车辆采取校正措施。
附图说明
[0013]图1A至图1B示出了被配置用于该技术的各方面的示例货物型车辆。
[0014]图2A至图2B是根据该技术的各方面的示例货物型车辆的系统的框图。
[0015]图3示出了根据本公开的各方面的货物型车辆的示例传感器视场。
[0016]图4A至图4D示出了根据该技术的各方面的行程前货物评估的示例场景。
[0017]图5A至图5D示出了根据该技术的各方面的货物固定的示例。
[0018]图6A至图6B示出了根据该技术的各方面的定位(positional)变化的示例。
[0019]图7示出了根据该技术的各方面的示例货物移位场景。
[0020]图8示出了根据该技术的各方面的另一示例货物移位场景。
[0021]图9A至图9B示出了根据该技术的各方面的示例系统。
[0022]图10示出了根据该技术的各方面的示例方法。
[0023]图11示出了根据该技术的各方面的另一示例方法。
具体实施方式
[0024]满足在部分或全部行程期间操作而没有人类对驾驶操作的直接控制的自动驾驶车辆的现有要求可能是具有挑战性的。该技术的特点涉及自主驾驶卡车和/或车队管理系统，该自主驾驶卡车和/或车队管理系统：(i)在开始行程之前提供货物的适当固定；(ii)在行程期间监视货物和固定设备/系统，并在出现问题时进行识别；以及(iii)能够取决于问题的性质采取纠正措施。
[0025]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对自动车辆执行货物评估的方法，所述方法包括：接收关于货物在所述自动车辆上的货物布置或货物固定中的至少一个的传感器信息，接收到的传感器信息包括所述货物或固定机构中的至少一个的图像；由一个或多个处理器评估接收到的传感器信息，以确定所述货物布置或所述货物固定是否落入目标阈值内；以及响应于所述货物布置或所述货物固定落入目标阈值内，由一个或多个处理器基于接收到的传感器信息来生成基线货物简档；其中，所述基线货物简档被配置为存储在所述自动车辆的存储器中，以用于对照实时数据进行行程中评估。2.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述货物布置或所述货物固定不落入目标阈值内时，使得对所述固定机构进行调整。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像包括静止图像或视频图像。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像是在所述货物被装载到封闭集装箱中时使用红外(IR)照明来捕获的。5.根据权利要求1所述的方法，其中，评估接收到的传感器信息包括将所述图像与其他图像的数据库进行比较。6.根据权利要求1所述的方法，其中，评估接收到的传感器信息包括生成所述货物被适当固定的置信度值。7.根据权利要求6所述的方法，其中，当尽管满足所述目标阈值但所述置信度值低于阈值时，所述方法还包括发送所述图像以用于二级审查。8.根据权利要求1所述的方法，还包括在开始运送所述货物之前，使得对所述车辆的驾驶模式或路线中的至少一个进行调整。9.一种对车辆执行货物监视的方法，所述方法包括：由所述车辆的一个或多个处理器获得存储在所述车辆的货物区中的货物的基线货物固定简档；由所述一个或多个处理器在所述车辆的驾驶期间，接收关于沿着所述车辆的货物区的货物布置或货物固定中的至少一个的传感器信息，接收到的传感器信息包括所述货物或固定机构中的至少一个的图像；由所述一个或多个处理器将接收到的传感器信息与所述基线货物固定简档进行比较；由所述一个或多个处理器基于所述比较，根据阈值固定要求确定所述货物的至少一部分是否已经改变位置并且不再被固定；以及在确定超过所述阈值固定要求时，所述一个或多个处理器使车辆采取纠正措施。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基线货物固定简档是在行程中所述车辆出发之...

【专利技术属性】
技术研发人员：W格罗斯曼，V帕特奈克，P斯特罗姆，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：