内窥镜手柄及驱动装置制造方法及图纸

本申请涉及医用设备领域，提供了一种内窥镜手柄及驱动装置，其中，驱动装置包括：电机模组，所述电机模组具有伸出的电机轴；始动滑块，与所述电机轴连接，能够被所述电机轴带动并沿着一直线运动，所述始动滑块上设置有第一耦合部，所述第一耦合部与外部设置的随动滑块耦合接触，以通过所述随动滑块带动内窥镜的控弯丝进行收放运动；力传感器，设置在所述电机模组上，用于测量所述控弯丝所受拉力，并生成应力信号；控制器，与所述电机模组和所述力传感器分别通信连接，用于根据所述传感器所反馈的应力信号调整所述电机模组的输出。本申请提高了内窥镜的安全性和可控性。内窥镜的安全性和可控性。内窥镜的安全性和可控性。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜手柄及驱动装置


[0001]本申请涉及医用设备领域，特别涉及一种内窥镜手柄及驱动装置。

技术介绍

[0002]内窥镜是集成有图像传感器、光学镜头、照明光源以及精密机械结构的装置。内窥镜可以经过口腔或其他天然孔道进入人体腔道内部并对人体内部的组织进行观察、活检、微创手术等操作。现有技术的内窥镜使得医者可以直观地看到人体内部的实时画面，提高了诊疗的便利性。
[0003]然而，现有技术的内窥镜完全依赖于医者的人手操作控制，在操作不当时，容易刺伤人体娇弱的腔道内壁。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题或至少部分地解决上述技术问题，在本申请的一个实施方式中，提供了一种用于内窥镜手柄的驱动装置，包括：
[0005]电机模组，电机模组具有伸出的电机轴；
[0006]始动滑块，与电机轴连接，能够被电机轴带动并沿着一直线运动，始动滑块上设置有第一耦合部，第一耦合部与外部设置的随动滑块耦合接触，以通过随动滑块带动内窥镜的控弯丝进行收放运动；
[0007]力传感器，设置在电机模组上，用于测量所述控弯丝所受拉力，并生成应力信号；
[0008]控制器，与电机模组和力传感器分别通信连接，用于根据传感器所反馈的应力信号调整电机模组的输出。
[0009]可选地，还包括：
[0010]壳体，电机模组和力传感器都位于壳体内，其中，始动滑块的主要部分位于壳体内，且第一耦合部从壳体上所预留的孔伸出。
[0011]可选地，电机模组包括电机本体和电机支架，电机本体通过电机支架与壳体连接；
[0012]力传感器设置在电机支架上。
[0013]可选地，电机模组包括电机本体，电机本体直接固定设置在壳体上，力传感器设置在电机本体与壳体的连接部位上。
[0014]可选地，还包括：
[0015]位置传感器，设置在电机上，用于获取电机所转过的圈数信息，位置传感器与控制器通信连接；
[0016]到位开关，与控制器通信连接，并设置在始动滑块的运动路径上，到位开关在接触到始动滑块时，向控制器发送停止信号。
[0017]可选地，电机模组包括至少三个电机，始动滑块与电机的数量相同且一一对应设置。
[0018]可选地，电机模组包括四个电机，四个电机与四根控弯丝一一对应，四根控弯丝借
助收放运动，分别控制内窥镜在“十”字形的四个方向上的弯曲运动。
[0019]可选地，驱动装置还包括：摇杆，与控制器通信连接，用于通过四个电机，控制控弯丝的收放，其中摇杆被推动的方向，与内窥镜的弯曲方向对应。
[0020]本申请的另一实施方式提供了一种内窥镜手柄，包括前述的驱动装置，还包括：
[0021]从动装置，可拆卸地安装在驱动装置上，从动装置包括：
[0022]随动滑块，随动滑块上设置有第二耦合部，从动装置安装在驱动装置上时，第二耦合部与第一耦合部耦合接触；
[0023]控弯丝，连接在随动滑块上，以在随动滑块的带动下进行收放运动。
[0024]可选地，还包括：
[0025]导轨，与始动滑块的运动方向平行设置，随动滑块设置在导轨上。
[0026]可选地，第一耦合部向着从动装置的所在方向伸出，第二耦合部向着驱动装置的方向伸出，从动装置安装在驱动装置上时，第一耦合部与第二耦合部在垂直于随动滑块的运动方向的平面上的投影至少部分重叠。
[0027]可选地，所述随动滑块为多个时，各个相邻的所述随动滑块的连接所述控弯丝的部位的连线在垂直于所述控弯丝的平面上的投影构成正多边形。
[0028]相比于现有技术而言，本申请的实施方式通过设置力传感器，能够监测内窥镜的导管头部在弯曲时控弯丝所受到的作用力，防止内窥镜对人体腔道壁造成的损伤，提高内窥镜的安全性和使用的舒适性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅用于示意本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图中未提及的技术特征、连接关系乃至方法步骤。
[0030]图1是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置的立体示意图；
[0031]图2是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置与从动装置在耦合时的立体示意图；
[0032]图3是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置的一种力传感器的设置方案的示意图；
[0033]图4是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置的另一种力传感器的设置方案的示意图；
[0034]图5是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置的又一种力传感器的设置方案的示意图；
[0035]图6是本申请实施方式的内窥镜手柄在工作时的模块框图；
[0036]图7是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置和从动装置的组合关系示意图；
[0037]图8是本申请实施方式的从动装置的立体示意图；
[0038]图9是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置与从动装置在耦合时的正面示意图；
[0039]图10是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置与从动装置在耦合时，采用另一种随动滑块的示意图；
[0040]图11是本申请实施方式的用于内窥镜手柄的驱动装置与从动装置在耦合时，采用又一种随动滑块的示意图。
[0041]附图标记说明
[0042]1、驱动装置；11、电机模组；111、电机轴；112、电机支架；12、壳体；13、始动滑块；131、第一耦合部；14、位置传感器；15、力传感器；16、到位开关；2、从动装置；21、随动滑块；211、第二耦合部；22、控弯丝；23、导轨。
具体实施方式
[0043]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0044]申请人发现，在现有技术中，内窥镜通常完全根据医者的人手操作来采取行动。内窥镜的动作是缺乏力反馈的，而显示在屏幕上的视觉反馈是二维的，因此在经验不足时，容易因过度深入而导致尖锐的内窥镜前端刮伤或刺伤人体的腔道内壁。
[0045]有鉴于此，本申请给出了一种新型的内窥镜手柄及驱动装置。
[0046]实施方式一
[0047]本申请的第一实施方式提供了一种用于内窥镜手柄的驱动装置和基于这一驱动装置的内窥镜手柄。
[0048]其中，参见图1、图2所示，一种用于内窥镜手柄的驱动装置1，包括：
[0049]电机模组11，电机模组11具有伸出的电机轴111。
[0050]始动滑块13，与电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在于，包括：电机模组，所述电机模组具有伸出的电机轴；始动滑块，与所述电机轴连接，能够被所述电机轴带动并沿着一直线运动，所述始动滑块上设置有第一耦合部，所述第一耦合部与外部设置的随动滑块耦合接触，以通过所述随动滑块带动内窥镜的控弯丝进行收放运动；力传感器，设置在所述电机模组上，用于测量所述控弯丝所受拉力，并生成应力信号；控制器，与所述电机模组和所述力传感器分别通信连接，用于根据所述传感器所反馈的应力信号调整所述电机模组的输出。2.根据权利要求1所述的用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在于，还包括：壳体，所述电机模组和所述力传感器都位于所述壳体内，其中，所述始动滑块的主要部分位于所述壳体内，且所述第一耦合部从所述壳体上所预留的孔伸出。3.根据权利要求2所述的用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在于，所述电机模组包括电机本体和电机支架，所述电机本体通过所述电机支架与所述壳体连接；所述力传感器设置在所述电机支架上。4.根据权利要求2所述的用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在于，所述电机模组包括电机本体，所述电机本体直接固定设置在所述壳体上，所述力传感器设置在所述电机本体与所述壳体的连接部位上。5.根据权利要求1所述的用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在于，还包括：位置传感器，设置在所述电机上，用于获取所述电机所转过的圈数信息，所述位置传感器与所述控制器通信连接；到位开关，与所述控制器通信连接，并设置在所述始动滑块的运动路径上，所述到位开关在接触到所述始动滑块时，向所述控制器发送停止信号。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的用于内窥镜手柄的驱动装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊晟，马家骏，臧晶，
申请(专利权)人：常州朗合医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：