货叉及搬运机器人制造技术

本申请提供一种货叉及搬运机器人，涉及仓储技术领域，用于解决现有货叉尺寸固定、仅能适配一种规格尺寸货箱的问题。该货叉包括：底座；操作机构，包括相对设置的两个侧板，两个侧板位于底座沿第一方向的两侧，并与底座之间共同形成容纳货箱的夹持空间；调节组件，包括第一驱动单元和与第一驱动单元的输出端连接的第一传动机构，第一驱动单元设置于两个侧板之间，并与底座连接，第一传动机构与两个侧板可活动连接，以带动两个侧板相互靠近或者相互远离。该货叉可以自动调节宽度，以适配多种规格尺寸的货箱，且结构简单、占用空间小。占用空间小。占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
货叉及搬运机器人


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种货叉及搬运机器人。

技术介绍

[0002]在智能仓储领域，通常使用搬运机器人将货箱搬运至目标位置，这在一定程度上提高了工作效率和准确率。搬运机器人包括承载货箱的货叉，但是现有货叉的宽度是固定的，只能适配一种规格尺寸的货箱，无法搬运较大规格尺寸的货箱。对于较小规格尺寸的货箱，因货叉宽度不变，其占用空间与固定规格尺寸的货箱占用空间是同样的，降低了仓库的存储密度。另外，较小规格尺寸的货箱容易因其无法定位而存在货箱掉落的风险。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉及搬运机器人，该货叉可以自动调节宽度，以适配多种规格尺寸的货箱。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0005]本申请实施例第一方面提供一种货叉，包括：底座；操作机构，包括相对设置的两个侧板，两个侧板位于底座沿第一方向的两侧，并与底座共同形成容纳货箱的夹持空间；调节组件，包括第一驱动单元和与第一驱动单元的输出端连接的第一传动机构，第一驱动单元设置于两个侧板之间，并与底座连接，第一传动机构与两个侧板可活动连接，以带动两个侧板相互靠近或者相互远离。
[0006]在一种可能的实现方式中，第一传动机构包括同轴设置且螺纹旋向相反的第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆沿第一方向延伸，两个侧板上分别设置有第一螺母和第二螺母，第一螺杆与第一螺母螺纹连接，第二螺杆与第二螺母螺纹连接。
[0007]在一种可能的实现方式中，第一螺杆和第二螺杆均为梯形螺纹，且梯形螺纹的螺纹升角小于或者等于静摩擦角。
[0008]在一种可能的实现方式中，第一螺杆与第二螺杆之间通过联轴器连接。
[0009]在一种可能的实现方式中，第一驱动单元包括第一驱动电机和第一带轮组件，第一带轮组件包括主动带轮、从动带轮和连接于主动带轮与从动带轮之间的传送带，主动带轮与第一驱动电机的输出轴同轴设置，从动带轮与第一螺杆同轴设置。
[0010]在一种可能的实现方式中，底座设置有凹槽，第一驱动电机和主动带轮位于凹槽内，从动带轮位于凹槽外，且从动带轮与主动带轮沿竖直方向对齐设置。
[0011]在一种可能的实现方式中，货叉还包括设置于底座沿第一方向的两侧的多个导向组件，导向组件包括导柱和与导柱滑动连接的滑块，导柱沿第一方向延伸，滑块与侧板固定连接。
[0012]在一种可能的实现方式中，第一螺杆和第二螺杆的长度之和大于所述底座沿第一方向的尺寸，且小于底座与两个导柱沿第一方向的尺寸之和。
[0013]在一种可能的实现方式中，货叉还包括沿第一方向延伸的缓冲件，缓冲件设置于
两个侧板之间且远离底座的一侧。
[0014]在一种可能的实现方式中，缓冲件为具有阀门的气弹簧。
[0015]在一种可能的实现方式中，货叉还包括承载板，底座上设置有用于支撑承载板的多个支撑柱，且在垂直于底座的方向上，支撑柱的高度大于调节组件的高度。
[0016]在一种可能的实现方式中，货叉还包括设置于底座与承载板之间的多个万向球，多个万向球位于底座沿第一方向的两侧。
[0017]在一种可能的实现方式中，操作机构还包括与两个侧板分别对应的两个操作臂，操作臂相对于侧板沿第二方向可伸缩，第二方向与第一方向垂直设置。
[0018]在一种可能的实现方式中，操作机构还包括第二驱动电机、与第二驱动电机的输出轴连接的两个第二传动机构和两个固定板，第二驱动电机设置于任一侧板远离底座的一侧，每个第二传动机构设置于一个侧板朝向底座的一侧，并通过固定板带动操作臂相对于侧板沿第二方向可伸缩，两个第二传动机构之间通过连接轴实现同步运动。
[0019]在一种可能的实现方式中，第二传动机构包括第二带轮组件，第二带轮组件包括主动带轮、从动带轮和连接于主动带轮与从动带轮之间的传送带，固定板的一端与传送带固定连接，另一端与操作臂固定连接，连接轴设置于两个主动带轮之间。
[0020]在一种可能的实现方式中，连接轴为滚珠花键轴。
[0021]在一种可能的实现方式中，操作臂包括臂本体和挡板，臂本体沿第二方向的一侧设置有多列固定孔，挡板通过任一列固定孔与臂本体固定连接。
[0022]本申请实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括：货架，包括沿自身高度方向设置的多层货架板；升降机构，与货架连接；以及如前所述的货叉，货叉与升降机构连接，并在升降机构的带动下到达位于预定高度的货架板处存取货箱。
[0023]根据本申请实施例提供的货叉及搬运机器人，该货叉通过在操作机构相对设置的两个侧板之间设置第一驱动单元，并通过第一传动机构带动两个侧板相互靠近或者相互远离，从而可以自动调节货叉的宽度，以适配多种规格尺寸的货箱，扩大了货叉的适用范围，有利于提高货箱的搬运效率。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1示出本申请一实施例提供的货叉的结构示意图；
[0026]图2示出图1中货叉的俯视结构示意图；
[0027]图3示出图2所示的货叉的另一示例性结构示意图；
[0028]图4示出图3中区域A的局部放大结构示意图；
[0029]图5示出图1中的货叉底部的结构示意图；
[0030]图6示出本申请一实施例提供的搬运机器人的结构示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]100、货叉；200、货架；210、货架板；300、升降机构；X、第一方向；Y、第二方向；Z、第
三方向；
[0033]1、底座；11、凹槽；12、支撑柱；13、万向球；131、球壳；132、滚珠；14、凸柱；
[0034]2、操作机构；21、侧板；22、操作臂；221、臂本体；222、挡板；223、固定孔；23、第二驱动电机；24、第二传动机构；241、固定板；242、连接轴；243a、主动带轮；243b、从动带轮；243c、传送带；
[0035]3、调节组件；31、第一驱动单元；311、第一驱动电机；312、第一带轮组件；32、第一传动机构；321、第一螺杆；322、第二螺杆；323、第一螺母；324、第二螺母；325、联轴器；
[0036]4、导向组件；41、导柱；42、滑块；
[0037]5、缓冲件；
[0038]6、承载板；
[0039]7、回转组件；71、第三驱动电机；72、第三传动机构；73、张紧座。
具体实施方式
[0040]正如
技术介绍
所述，相关技术中通常使用搬运机器人将货箱搬运至目标位置，搬运机器人包括承载货箱的货叉，但是现有货叉的宽度是固定的，只能适配一种规格尺寸的货箱，无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉，其特征在于，包括：底座；操作机构，包括相对设置的两个侧板，所述两个侧板位于所述底座沿第一方向的两侧，并与所述底座共同形成容纳货箱的夹持空间；调节组件，包括第一驱动单元和与所述第一驱动单元的输出端连接的第一传动机构，所述第一驱动单元设置于所述两个侧板之间，并与所述底座连接，所述第一传动机构与所述两个侧板可活动连接，以带动所述两个侧板相互靠近或者相互远离。2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述第一传动机构包括同轴设置且螺纹旋向相反的第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆沿所述第一方向延伸，所述两个侧板上分别设置有第一螺母和第二螺母，所述第一螺杆与所述第一螺母螺纹连接，所述第二螺杆与所述第二螺母螺纹连接。3.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述第一螺杆和所述第二螺杆均为梯形螺纹，且所述梯形螺纹的螺纹升角小于或者等于静摩擦角。4.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述第一螺杆与所述第二螺杆之间通过联轴器连接。5.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一驱动电机和第一带轮组件，所述第一带轮组件包括主动带轮、从动带轮和连接于所述主动带轮与所述从动带轮之间的传送带，所述主动带轮与所述第一驱动电机的输出轴同轴设置，所述从动带轮与所述第一螺杆同轴设置。6.根据权利要求5所述的货叉，其特征在于，所述底座上设置有凹槽，所述第一驱动电机和所述主动带轮位于所述凹槽内，所述从动带轮位于所述凹槽外，且所述主动带轮与所述从动带轮沿竖直方向对齐设置。7.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，还包括设置于所述底座沿所述第一方向两侧的多个导向组件，所述导向组件包括导柱和与所述导柱滑动连接的滑块，所述导柱沿所述第一方向延伸，所述滑块与所述侧板固定连接。8.根据权利要求7所述的货叉，其特征在于，所述第一螺杆和所述第二螺杆的长度之和大于所述底座沿所述第一方向的尺寸，且小于所述底座与两个所述导柱沿所述第一方向的尺寸之和。9.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，还包括沿所述第一方向延伸的缓冲件，所述缓冲件设置于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成龙，詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：