一种厂区路网数据拟合方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种厂区路网数据拟合方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点；按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段；筛除所述轨迹片段中的漂移点；将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段；根据融合后的所述轨迹片段确定路口节点，并将轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据。这样，直接将整个连续轨迹切分为多段近似直线的组合，然后通过拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到路网数据；这样，可以减少复杂的弯道处理，减少轨迹点过于稀疏造成的误差，简化了拟合过程，并提高路线准确度。并提高路线准确度。并提高路线准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种厂区路网数据拟合方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及轨道交通
，具体而言，涉及一种厂区路网数据拟合方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]厂区存在自身的特殊性，目前的导航系统等由于未采集厂区内的路网数据，因此不支持厂区内的导航功能；为了进行厂区内的导航，需要通过车辆轨迹点来绘制厂区的路网数据。
[0003]现有的基于车辆轨迹拟合路线的方法，大多是依赖路网数据作为输入条件，对车辆行驶的途径的道路序列进行重现；而小部分不依赖路网数据拟合的方法，如采用最小二乘法拟合轨迹直线，则一般用于一辆车的一次短时间内简单路线的轨迹重现，一旦路线过长、轨迹过于复杂，则容易形成非常大的误差。
[0004]由此可见，缺少误差较小且能够不依赖路网数据的路网拟合方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决的问题是现有路网拟合方法，要么依赖路上数据，要么误差过大。
[0006]为解决上述问题，本专利技术首先提供一种厂区路网数据拟合方法，其包括：
[0007]获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点；
[0008]按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段；
[0009]筛除所述轨迹片段中的漂移点；
[0010]将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段；
[0011]根据融合后的所述轨迹片段确定路口节点，并将轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据。
>[0012]这样，直接将整个连续轨迹切分为多段近似直线的组合，然后通过拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到路网数据；这样，可以减少复杂的弯道处理，减少轨迹点过于稀疏造成的误差，简化了拟合过程，并提高路线准确度。
[0013]优选地，所述获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点之后，还包括：
[0014]筛选出瞬时速度大于0的所述行驶轨迹点，并以货车为单位按照轨迹点时间进行排序。
[0015]优选地，所述按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段，包括：
[0016]确定相邻行驶轨迹点的方向角度，计算相邻方向角度之间的差值绝对值；
[0017]若三个连续的所述行驶轨迹点的差值绝对值大于等于预设的角度阈值，则该三个所述行驶轨迹点划分为同一轨迹片段；
[0018]若三个连续的所述行驶轨迹点的差值绝对值小于所述角度阈值，则以中间的所述
行驶轨迹点为边界将该三个所述行驶轨迹点划分为相邻的轨迹片段；
[0019]遍历货车的所有行驶轨迹点，得到该货车的所述轨迹片段；
[0020]遍历所有货车，得到所有货车的所述轨迹片段。
[0021]优选地，所述筛除所述轨迹片段中的漂移点，包括：
[0022]计算每个轨迹片段中相邻两个所述行驶轨迹点的平均速度；
[0023]若所述平均速度大于预设的速度阈值，则将轨迹点时间较大的所述行驶轨迹点判定为漂移点并删除；
[0024]遍历所有轨迹片段并删除所述轨迹片段的所有漂移点。
[0025]优选地，所述将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段，包括：
[0026]将所述轨迹片段向两侧拓宽为多边形缓冲区；
[0027]获取两个部分重合的多边形缓冲区以及行驶方向，计算交集面积和并集面积；
[0028]根据交集面积和并集面积计算两个所述多边形缓冲区的重合率；
[0029]若两个所述多边形缓冲区的重合率大于预设的重合阈值，且将对应的两个轨迹片段融合为一个轨迹片段；
[0030]遍历所有轨迹片段并保留融合后的所述轨迹片段。
[0031]优选地，所述根据融合后的所述轨迹片段确定路口节点，并将轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据，包括：
[0032]计算融合后的不同轨迹片段及其预设长度的延长线之间的交点，将该交点作为路口节点；
[0033]根据融合后的所述轨迹片段的行驶方向确定道路方向；
[0034]将融合后的轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据。
[0035]其次，提供一种厂区路网数据拟合装置，其包括：
[0036]获取单元，其用于获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点；
[0037]划分单元，其用于按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段；
[0038]筛除单元，其用于筛除所述轨迹片段中的漂移点；
[0039]融合单元，其用于将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段；
[0040]输出单元，其用于根据融合后的所述轨迹片段确定路口节点，并将轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据。
[0041]这样，直接将整个连续轨迹切分为多段近似直线的组合，然后通过拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到路网数据；这样，可以减少复杂的弯道处理，减少轨迹点过于稀疏造成的误差，简化了拟合过程，并提高路线准确度。
[0042]优选地，所述厂区路网数据拟合装置还包括：
[0043]筛选单元，其用于筛选出瞬时速度大于0的所述行驶轨迹点，并以货车为单位按照轨迹点时间进行排序。
[0044]再次，提供一种电子设备，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如前述所述的厂区路网数据拟合方
法。
[0045]最后提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如前述所述的厂区路网数据拟合方法。
[0046]这样，直接将整个连续轨迹切分为多段近似直线的组合，然后通过拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到路网数据；这样，可以减少复杂的弯道处理，减少轨迹点过于稀疏造成的误差，简化了拟合过程，并提高路线准确度。
附图说明
[0047]图1为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合方法的流程图；
[0048]图2为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合方法S300的流程图；
[0049]图3为本专利技术行驶轨迹点划分的示例；
[0050]图4为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合方法S400的流程图；
[0051]图5为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合方法S500的流程图；
[0052]图6为本专利技术多边形缓冲区融合的示意图；
[0053]图7为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合方法S600的流程图；
[0054]图8为本专利技术厂区货车行驶轨迹点的示意图；
[0055]图9为本专利技术厂区货车行驶轨迹点分段去噪的结果图；
[0056]图10为本专利技术厂区货车行驶轨迹点融合后的道路拟合结果图；
[0057]图11为根据本专利技术实施例的厂区路网数据拟合装置的结构框图；
[0058]图12为根据本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种厂区路网数据拟合方法，其特征在于，包括：获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点；按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段；筛除所述轨迹片段中的漂移点；将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段；根据融合后的所述轨迹片段确定路口节点，并将轨迹片段数据和路口节点数据输出为路网数据。2.如权利要求1所述的厂区路网数据拟合方法，其特征在于，所述获取厂区经纬度范围内预定时间段内所有货车的行驶轨迹点之后，还包括：筛选出瞬时速度大于0的所述行驶轨迹点，并以货车为单位按照轨迹点时间进行排序。3.如权利要求1所述的厂区路网数据拟合方法，其特征在于，所述按照相邻行驶轨迹点的方向角度，将货车的行驶轨迹点划分为多个轨迹片段，包括：确定相邻行驶轨迹点的方向角度，计算相邻方向角度之间的差值绝对值；若三个连续的所述行驶轨迹点的差值绝对值大于等于预设的角度阈值，则该三个所述行驶轨迹点划分为同一轨迹片段；若三个连续的所述行驶轨迹点的差值绝对值小于所述角度阈值，则以中间的所述行驶轨迹点为边界将该三个所述行驶轨迹点划分为相邻的轨迹片段；遍历货车的所有行驶轨迹点，得到该货车的所述轨迹片段；遍历所有货车，得到所有货车的所述轨迹片段。4.如权利要求1
‑
3中任一项所述的厂区路网数据拟合方法，其特征在于，所述筛除所述轨迹片段中的漂移点，包括：计算每个轨迹片段中相邻两个所述行驶轨迹点的平均速度；若所述平均速度大于预设的速度阈值，则将轨迹点时间较大的所述行驶轨迹点判定为漂移点并删除；遍历所有轨迹片段并删除所述轨迹片段的所有漂移点。5.如权利要求1
‑
3中任一项所述的厂区路网数据拟合方法，其特征在于，所述将所述轨迹片段拓宽为多边形缓冲区进行融合，得到融合后的所述轨迹片段，包括：将所述轨迹片段向两侧拓宽为多边形缓冲区；获取两个部分重...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卓，杨晓明，孙智彬，胡道生，夏曙东，
申请(专利权)人：北京中交兴路信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：