一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法技术

本发明专利技术公开了一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法，属于侦察巡检机器人技术领域，巡检机器人在开始执行巡检任务时，记录出发时的自身位置航行信息，确定自身的姿态位置；在巡检的过程中开启火焰探测器，对是否出现火源进行判定；当火焰探测器第一次检测到火焰信号后，记录火源中心点在地图中的位置和此时导航系统中巡检机器人的坐标信息以及方向角；巡检机器人继续向前行驶，当火焰探测器第二次检测到火焰信号后，记录火源中心点在地图中的位置和此时导航系统中巡检机器人的坐标信息以及方向角；然后判断出火源与巡检机器人的距离和火源的方位角度。本发明专利技术能够准确获取火源的位置，便于及时发现并控制火源。源。源。

【技术实现步骤摘要】
一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法


[0001]本专利技术涉及侦察巡检机器人
，具体是一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法。

技术介绍

[0002]火灾严重影响人民的生命安全和财产安全，火源感知、火情预测和火灾扑救仍然是当今消防领域的难题。为了提前发现火源，及时处理火情，侦察巡检机器人的研究逐步受到人们的广泛关注。现有侦察巡检机器人通常采用小车结构，车身上通过云台设置各种探测模块，在小车移动过程中，云台上的探测模块转动对周侧环境进行巡检，当探测到火情时，发出警报并通过定位模块将位置信息发送至中控室进行处理。然而，在大面积侦察巡检作业中，这种巡检定位火源的方式存在以下弊端：不能准确探测火源的位置，从而不能及时火情控制。
[0003]公布号为CN 110860057 A的专利文献公开了一种消防侦察机器人及侦察方法。该消防侦察机器人的激光雷达安装于履带底盘的前端；安装立柱固定于履带底盘的后端；双目视觉摄像头固定于安装立柱上，且摄像头拍摄方向为履带底盘的前方；热红外成像及可见光云台固定于安装立柱的顶端；射流水炮固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：巡检机器人在开始执行巡检任务时，依靠自身安装的导航系统记录出发时的自身位置航行信息，确定自身的姿态位置；步骤2：巡检机器人按照给定的巡检路线自主开始巡检，并在巡检的过程中开启三合一火焰探测器，对是否出现火源进行判定；步骤3：当装载在巡检机器人车身上的三合一火焰探测器第一次检测到火焰信号后，自动发出报警信息，并记录火源中心点在地图中的位置和此时导航系统中巡检机器人的坐标信息，以及第一次发现火源时三合一火焰探测器和巡检机器人之间的方向角；步骤4：巡检机器人继续向前行驶，当三合一火焰探测器第二次检测到火焰信号后，自动发出报警信息，并记录火源中心点在地图中的位置，此时导航系统中巡检机器人的坐标信息，第二次发现火源时三合一火焰探测器和巡检机器人之间的方向角，以及第一次发现火源和第二次发现火源时巡检机器人行驶的里程数；步骤5：火源中心位置和第一次三合一火焰探测器探测到火源位置时巡检机器人的坐标位置以及第二次三合一火焰探测器探测到火源位置时巡检机器人的坐标位置，三个坐标信息点构成了一个三角形，利用第一次发现火源时三合一火焰探测器和巡检机器人之间的方向角和第二次发现火源时三合一火焰探测器和巡检机器人之间的方向角得到三角形的两个底角角度，并且利用两次发现火源时巡检机器人的导航系统的里程计得到行驶距离，即三角形底边的长度；步骤6：根据步骤5中三角形的两个底角角度和底边长度，计算出三角形的两个斜边长度，即火源中心位置和第一次三合一火焰探测器探测到火源位置时巡检机器人的坐标位置之间的距离，以及火源中心位置和第二次三合一火焰探测器探...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙景富，李瑞，袁文正，刘琦，顾保虎，潘强辉，张克富，
申请(专利权)人：南阳中天防爆电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：