一种管道双目三维测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种管道双目三维测量装置，包括：巡检保持架、三维巡检机构、抵座组件和平衡惰轮组件，巡检保持架包括弧形套杆和伸缩弧杆，伸缩弧杆的一端滑动套接于弧形套杆的内部，弧形套杆的外侧固定安装有驱动电机，伸缩弧杆的一侧开设有齿条，驱动电机的输出端固定套接有与齿条的表面相互啮合的主动齿，弧形套杆的内侧固定安装有运动转轮。本发明专利技术中，采用自动化机架结构，利用巡检保持架进行油气管道的包裹夹持，并通过运动转轮和抵座组件对管道的夹持运动实现三维巡检机构的运动巡检，自动进行管道外周的三维识别扫描，降低油气管道的巡检难度，灵活调整位置结构，实现对管道形貌的三维测量。的三维测量。的三维测量。

【技术实现步骤摘要】
一种管道双目三维测量装置


[0001]本专利技术涉及管道巡检
，具体为一种管道双目三维测量装置。

技术介绍

[0002]管道在日常使用中由于各种外力破坏和潮湿空气的腐蚀，露天管道常会发生变形、凹陷，从而，引发油气泄漏，造成巨大经济损失和环境污染。管道老化所出现的破裂、堵塞等需要定期进行维护。由于管道内径以及内部、外部环境的限制，通常必须依赖于管道机器人进行巡检、维护。但是，由于管道尺寸和设置环境多样，为每一尺寸、每一类型管道分别针对其巡检需求设计不同的管道机器人是不现实的。在这种情况下，需对管道损坏处进行修复，修复前，通常维修人员需通过巡检详细了解损害情况，利用与人眼双目立体视觉相似原理的双目视觉三维重建技术由于硬件装配简单和技术成熟等优点受到工业界和学术界的广泛青睐，已成功应用于虚拟现实、海底探测、生物医学和工业检测等领域。
[0003]现有的管道三维建模主要采用人工检测的方式，巡检人员手持举杆进行三维取样机头的运动移动，通过三维取样机头扫录管道外壁三维影像，并通过图像处理自动识别管道外壁情况，特殊环境作业下巡检人员的定期规范化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道双目三维测量装置，其特征在于，包括：巡检保持架(100)、三维巡检机构(200)、抵座组件(400)和平衡惰轮组件(500)，所述巡检保持架(100)包括弧形套杆(110)和伸缩弧杆(120)，所述伸缩弧杆(120)的一端滑动套接于弧形套杆(110)的内部，所述弧形套杆(110)的外侧固定安装有驱动电机(300)，所述伸缩弧杆(120)的一侧开设有齿条(130)，所述驱动电机(300)的输出端固定套接有与齿条(130)的表面相互啮合的主动齿，所述弧形套杆(110)的内侧固定安装有运动转轮(140)，所述弧形套杆(110)和伸缩弧杆(120)为弧形结构，所述运动转轮(140)的数量为两个且呈对称分布于平衡惰轮组件(500)的两侧，所述运动转轮(140)包括伸缩抵杆(141)、转轮导座(142)和麦克纳母轮(143)，所述麦克纳母轮(143)固定安装于转轮导座(142)的内侧，所述伸缩抵杆(141)的两端分别与弧形套杆(110)的内侧和转轮导座(142)的表面固定连接，所述转轮导座(142)和麦克纳母轮(143)与巡检保持架(100)的径向呈45
°
夹角；其中在伸缩弧杆(120)本体上的径向方向的内侧为第一挠性材质，径向方向外侧的紧邻该挠性材质的为第二挠性材质，第一挠性材质较第二挠性材质更易变形；所述抵座组件(400)包括支撑耳架(410)、球座(420)和弹性抵接球(430)，所述支撑耳架(410)与伸缩弧杆(120)的端部转动连接，所述支撑耳架(410)的一侧活动连接有一可伸缩调节杆(440)，所述调节杆(440)的另一端与伸缩弧杆(120)的表面转动连接，所述球座(420)固定安装于支撑耳架(410)的顶端，所述弹性抵接球(430)活动嵌入于支撑耳架(410)的内部，所述抵座组件(400)与平衡惰轮组件(500)呈相对布置；其中在支撑耳...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯玉明，熊江，闫东方，廖川林，
申请(专利权)人：重庆三峡学院，
类型：发明
国别省市：