本发明专利技术涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明专利技术骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。易装拆的优点。易装拆的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械
[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，具体涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械。
技术介绍
[0002]中国每年骨科创伤病例高达2000万例，其中79.35％需要进行手术治疗。以骨盆骨折为主的高暴力损伤日益增多。骨盆解剖结构复杂，且周围分布许多重要的血管、神经等，复位手术中容易发生二次损伤和手术并发症，导致不稳定骨盆骨折的致死、致残率高达10％～50％。
[0003]传统的骨盆骨折复位手术，复位效果依赖于医生经验，存在手术精度不高、术中医患双方受辐射、术后并发症多、返修率高等不足。随着机器人技术快速发展，机器人代替传统手术以微创方式进行骨折闭合复位手术，能有效提高手术精准度，患者术后恢复快，减轻医生操作强度。
[0004]机器人骨盆骨折复位的操作对象，是具有移位和旋转偏差的B型或C型的不稳定性骨折类型。机器人进行骨盆复位手术前，需通过机器人末端的夹持器械将损伤骨盆稳定夹持。由于机器人与损伤骨盆组织之间的空间非常狭小，夹持器械需结构紧凑；由于骨盆骨折复位所需的复位力高达500N，夹持器械需满足刚性和强度要求；不同性别、年龄段的患者骨盆解剖学参数不同，夹持器械需适应不同患者的不同骨盆骨折类型。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，由患侧主架模块、第一丝杠导轨、第二丝杠导轨、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块、健侧夹持模块组成。患侧主架模块将第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块连成一体；第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块和第二球铰连接模块用于调节第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块的位姿，以适应不同的人体骨盆固定需求；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；本专利技术的骨盆骨折复位夹持器械能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
技术实现思路
[0006]为解决现有技术的不足，本专利技术提供一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等优点。
[0007]为达到上述目的，本专利技术采用下述技术方案：
[0008]一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，其特征在于：所述患侧主架模块与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第
一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针，所述第二丝杠导轨用于固定骨盆髂前上棘的骨针；所述第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；所述第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前下棘的骨针；所述第二患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前上棘的骨针；所述健侧夹持模块固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构。本专利技术基本功能和优点：能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆显著优点。
[0009]所述患侧主架模块由对接接口组件、对接接头组件组成，所述对接接口组件与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件有一定位接头，用于与对接接口组件通过定位台阶固连在一起；对接接头组件两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块嵌套连接，使第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块可以绕患侧主架模块两端旋转副八字开合。
[0010]所述第一丝杠导轨模块包括第一导轨底座、第一对接接头端挡块、第一丝杠、第一旋钮端挡块和第一旋钮，所述第一导轨底座侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块嵌套连接，第一导轨底座上有燕尾型凸台，用于限位第一球铰连接模块沿第一丝杠平稳移动；所述第一对接接头端挡块通过两枚螺丝与第一导轨底座固连，用于限制第一丝杠的移动自由度；所述第一丝杠平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上；所述第一旋钮端挡块通过螺栓与第一导轨底座固连，第一旋钮端挡块和第一对接接头端挡块用于固定第一丝杠的两端；所述第一旋钮设置在第一导轨底座侧面，用于第一球铰连接模块在第一导轨底座上移动调节，第一丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针。
[0011]所述第二丝杠导轨模块包括第二导轨底座、第二对接接头端挡块、第二丝杠、第二旋钮端挡块和第二旋钮，所述第二导轨底座、第二丝杠、第二对接接头端挡块、第二旋钮端挡块、第二旋钮的结构与第一丝杠导轨模块的结构基本一致，第二丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前上棘的骨针。
[0012]所述第一球铰连接模块包括第一滑块底座、第一限位销、第一球铰挡块、第一球铰盖板和第一球铰法兰，所述第一滑块底座用于与第一导轨底座的燕尾型凸台配合连接，底部向上为阶梯凸台，凸台侧面有销孔，用于穿入第一限位销，顶层凸台设有对称耳状卡盘，用于配合第一球铰盖板限位球铰，凸台打有沉孔，用于置入第一球铰挡块与第一球铰法兰；所述第一限位销设有偏心轴，使其转动时可固定第一球铰法兰；所述第一球铰盖板设有与第一滑块底座对称耳状卡盘相配合的内卡槽，用于与第一滑块底座套合相对旋转锁定；所述第一球铰法兰其上有四个螺纹孔，通过旋入螺丝与第一患侧骨针夹持模块锁定固连，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块，第一球铰连接模块的球铰结构适应不同手术中置入髂前下棘骨针的位姿。
[0013]所述第二球铰连接模块包括第二滑块底座、第二限位销、第二球铰挡块、第二球铰盖板和第二球铰法兰，所述第二滑块底座、第二限位销、第二球铰挡块、第二球铰盖板、第二
球铰法兰的结构与第一球铰连接模块的结构基本一致，第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，第二球铰连接模块的球铰结构，适应不同手术中置入髂前上棘骨针的位姿。
[0014]所述第一患侧骨针夹持模块包括第一骨针夹持件、第一骨针夹持件夹头、第一骨针夹持件螺母和骨针，所述第一骨针夹持件侧面与第一球铰连接模块的第一球铰法兰通过螺丝拧紧锁定，所述第一骨针夹持件夹头为弹性夹头，通过第一骨针夹持件螺母旋转拧紧收缩从而进行对置入髂前下棘骨针的牢固夹持，第一患侧骨针夹持模块具有松夹方便，夹持牢固的优点。
[0015]所述第二患侧骨针夹持模块包括第二骨针夹持件、第二骨针夹持件夹头、第二骨针夹持件螺母和骨针，所述第二骨针夹持件、第二骨针夹持件夹头、第二骨针夹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块(1)、第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)和健侧夹持模块(8)，其特征在于：所述患侧主架模块(1)与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)，所述第二丝杠导轨(3)用于固定骨盆髂前上棘的骨针(74)；所述第一球铰连接模块(4)用于连接第一患侧骨针夹持模块(6)与第一丝杠导轨模块(2)；所述第二球铰连接模块(5)用于连接第二患侧骨针夹持模块(7)与第二丝杠导轨(3)模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块(6)用于夹持置入髂前下棘的骨针(64)；所述第二患侧骨针夹持模块(7)用于夹持置入髂前上棘的骨针(74)；所述健侧夹持模块(8)固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针(85)；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构。2.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述患侧主架模块(1)由对接接口组件(11)和对接接头组件(12)组成，所述对接接口组件(11)与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件(12)有一定位接头，用于与对接接口组件(11)通过定位台阶紧固在一起；对接接头组件(12)两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)嵌套连接，使第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)可以绕患侧主架模块(1)两端旋转副八字开合。3.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第一丝杠导轨模块(2)包括第一导轨底座(21)、第一对接接头端挡块(22)、第一丝杠(23)、第一旋钮端挡块(24)和第一旋钮(25)，所述第一导轨底座(21)侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块(1)嵌套连接，正视面有燕尾型凸台，与第一球铰连接模块(4)配合连接，用于限位第一球铰连接模块(4)沿第一丝杠(23)平稳移动；所述第一丝杠(23)平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上(21)；所述第一旋钮端挡块(24)通过两枚旋钮端螺栓与第一导轨底座(21)固连，第一旋钮端挡块(24)和第一对接接头端挡块(22)用于固定第一丝杠(23)的两端；所述第一旋钮(25)设置在患侧主架模块(1)端侧面，用于通过旋钮螺栓与第一丝杠(23)配合，使第一丝杠(23)在第一导轨底座(21)上移动调节，第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)。4.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第二丝杠导轨模块(3)包括第二导轨底座(31)、第二对接接头端挡块(32)、第二丝杠(33)、第二旋钮端挡块(34)和第二旋钮(35)，所述第二导轨底座(31)、第二丝杠(33)、第二对接接头端挡块(32)、第二旋钮端挡块(34)、第二旋钮(35)的结构与第一丝...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷静桃，陈欣怡，蔡申旸，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。