挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统制造方法及图纸

本公开提供了一种挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统。挂轨式驱动装置用于悬挂于轨道上并沿轨道行走，包括：安装座；驱动组件，包括安装于安装座上的驱动轮和用于驱动驱动轮转动的致动部，驱动轮被配置为与轨道滚动配合以驱动挂轨式驱动装置沿轨道行走；和导向组件，两个以上导向组件被配置为将挂轨式驱动装置限制于轨道上，导向组件包括可转动地安装于安装座上的导向架和安装于导向架上的多个限位轮组件，限位轮组件包括与轨道滚动配合的导向轮。本公开提供的挂轨式驱动装置适于在转弯半径较小的轨道的弯道上行走而不会脱落或卡滞。走而不会脱落或卡滞。走而不会脱落或卡滞。

【技术实现步骤摘要】
挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统


[0001]本公开涉及挂轨式移动设备
，特别涉及一种挂轨式驱动装置及驱动系统、挂轨式机器人及机器人系统。

技术介绍

[0002]挂轨式机器人主要是搭载一些传感器和相机悬挂在轨道上行走，以沿固定路径的往复巡检工作，代替人工巡检或减少人工巡检的工作量。挂轨式机器人广泛应用在隧道、地下管廊、自动化厂房、机房以及医院等场所。，
[0003]挂轨式机器人都是沿着固定的轨道运动，轨道基本是直线型轨道或者转弯半径较大的轨道。如果是在转弯半径较小的轨道上行走的挂轨式机器人，挂轨式机器人的驱动部都是采用齿轮齿条或者同步带轮驱动，轨道的设置成本较高。

技术实现思路

[0004]本公开第一方面提供一种挂轨式驱动装置，用于悬挂于轨道上并沿所述轨道行走，包括：
[0005]安装座；
[0006]驱动组件，包括安装于所述安装座上的驱动轮和用于驱动所述驱动轮转动的致动部，所述驱动轮被配置为与所述轨道滚动配合以驱动所述挂轨式驱动装置沿所述轨道行走；和
[0007]导向组件，两个以上所述导向组件被配置为将所述挂轨式驱动装置限制于所述轨道上，所述导向组件包括可转动地安装于所述安装座上的导向架和安装于所述导向架上的多个限位轮组件，所述限位轮组件包括与所述轨道滚动配合的导向轮。
[0008]在一些实施例中，所述导向架的转动轴线与所述驱动轮的转动轴线平行或垂直。
[0009]在一些实施例中，所述导向轮的转动轴线与所述导向架的转动轴线垂直。
[0010]在一些实施例中，所述驱动组件位于两个所述导向组件之间。
[0011]在一些实施例中，所述多个限位轮组件被配置为分别设置于所述轨道的两侧，其中所述导向轮的轮面用于与所述轨道的侧表面滚动配合。
[0012]在一些实施例中，所述限位轮组件还包括与所述导向轮对应设置的第一弹性装置，所述第一弹性装置对对应的所述导向轮施加朝向所述轨道的相应侧表面的第一作用力。
[0013]在一些实施例中，所述第一作用力可调节地设置。
[0014]在一些实施例中，所述驱动轮被配置为位于所述轨道的上方、下方或侧方。
[0015]在一些实施例中，所述导向组件还包括承重轮，所述导向架位于所述安装座上方，所述承重轮安装于所述导向架上，所述承重轮被配置为与所述轨道的上表面滚动配合以使所述挂轨式驱动装置通过所述承重轮悬挂于所述轨道上。
[0016]在一些实施例中，所述驱动组件安装于所述安装座下方，且所述驱动轮的轮面高
于所述安装座的上表面，以与所述轨道的下表面滚动配合，所述驱动组件还包括：
[0017]驱动轮座，所述驱动轮的轮轴安装于所述驱动轮座上；和
[0018]轮座连接装置，将所述驱动轮座浮动地连接于所述安装座下方，且对所述驱动轮座施加朝向所述安装座方向的第二作用力。
[0019]在一些实施例中，所述轮座连接装置包括：
[0020]驱动轮导向杆，穿设于所述驱动轮座上且所述驱动轮座沿所述驱动轮导向杆可移动地设置，所述驱动轮导向杆的第一端与所述安装座连接；和
[0021]第二弹性装置，所述第二弹性装置位于所述驱动轮座下方且两端分别作用于所述驱动轮座和所述驱动轮导向杆的第二端。
[0022]在一些实施例中，所述第二作用力可调节地设置。
[0023]在一些实施例中，所述导向组件还包括限位结构，所述限位结构被配置为限制所述导向架相对于所述安装座转动的转动范围。
[0024]在一些实施例中，所述限位结构包括：
[0025]限位槽，设置于所述导向架和所述安装座中的一个上；和
[0026]限位凸起，设置于所述导向架和所述安装座中的另一个上，所述限位凸起可移动地设置于所述限位槽内。
[0027]在一些实施例中，
[0028]所述限位槽包括弧形槽，设置于所述安装座上；
[0029]所述限位凸起包括连接轴和导向套，所述连接轴连接于所述安装座的底部，所述导向套套装于所述连接轴上，所述导向套可移动地设置于所述弧形槽内。
[0030]在一些实施例中，
[0031]所述安装座包括对应的用于安装同一个所述导向架的两个以上安装位置；
[0032]所述导向架可选择地安装于对应的所述两个以上安装位置中的一个上。
[0033]本公开第二方面一种挂轨式驱动系统，包括：
[0034]轨道；和
[0035]本公开第一方面所述的挂轨式驱动装置，所述挂轨式驱动装置悬挂于所述轨道上，所述驱动轮与所述轨道滚动配合以驱动所述挂轨式驱动装置沿所述轨道行走，所述导向组件将所述挂轨式驱动装置限制于所述轨道上，所述导向组件的多个限位轮组件的导向轮与所述轨道滚动配合。
[0036]本公开第三方面提供一种挂轨式机器人，包括：
[0037]机器人本体；和
[0038]本公开第一方面所述的挂轨式驱动装置，所述机器人本体安装于所述挂轨式驱动装置的所述安装座上。
[0039]本公开第四方面提供一种挂轨式机器人系统，包括：
[0040]轨道；和
[0041]本公开第一方面所述的挂轨式机器人，所述挂轨式机器人的挂轨式驱动装置悬挂于所述轨道上，所述挂轨式驱动装置的驱动轮与所述轨道滚动配合以驱动所述挂轨式驱动装置沿所述轨道行走，所述挂轨式驱动装置的导向组件将所述挂轨式驱动装置限制于所述轨道上，所述导向组件的多个限位轮组件的导向轮与所述轨道滚动配合。
[0042]基于本公开提供的挂轨式驱动装置，包括两个以上导向组件，导向组件的安装导向轮的导向架可转动地安装于安装有驱动轮的安装座上，挂轨式驱动装置沿轨道的弯道上行走时，导向架可以随道轨道的半径变化通过转动导向架调节导向轮与安装座的相对位置，以使得导向轮和驱动轮与轨道之间始终保持良好的配合状态，即使在转弯半径较小的轨道的弯道上行走，也不会脱落或卡滞。
[0043]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0044]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0045]图1为本公开实施例的挂轨式驱动装置的结构示意图。
[0046]图2为图1所示的挂轨式驱动装置的导向组件的结构示意图。
[0047]图3为图1所示的挂轨式驱动装置的导向组件中限位轮组件的结构示意图。
[0048]图4为图1所示的挂轨式驱动装置的驱动组件的结构示意图。
[0049]图5为本公开实施例的挂轨式驱动系统的部分结构示意图，其中挂轨式驱动装置处于轨道的直线部分。
[0050]图6为本公开实施例的挂轨式驱动系统的俯视视角的部分结构示意图，其中挂轨式驱动装置处于轨道的弯道部分。
[0051]图7为本公开实施例的挂轨式驱动系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挂轨式驱动装置，用于悬挂于轨道(R)上并沿所述轨道(R)行走，其特征在于，包括：安装座(102)；驱动组件(110)，包括安装于所述安装座(102)上的驱动轮(111)和用于驱动所述驱动轮(111)转动的致动部，所述驱动轮(111)被配置为与所述轨道(R)滚动配合以驱动所述挂轨式驱动装置沿所述轨道(R)行走；和导向组件(120)，两个以上所述导向组件(120)被配置为将所述挂轨式驱动装置限制于所述轨道(R)上，所述导向组件(120)包括可转动地安装于所述安装座(102)上的导向架(121)和安装于所述导向架(121)上的多个限位轮组件(129)，所述限位轮组件(129)包括与所述轨道(R)滚动配合的导向轮(1295)。2.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述导向架(121)的转动轴线与所述驱动轮(111)的转动轴线平行或垂直。3.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述导向轮(1295)的转动轴线与所述导向架(121)的转动轴线垂直。4.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述驱动组件(110)位于两个所述导向组件(120)之间。5.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述多个限位轮组件(129)被配置为分别设置于所述轨道(R)的两侧，其中所述导向轮(1295)的轮面用于与所述轨道(R)的侧表面滚动配合。6.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述限位轮组件(129)还包括与所述导向轮(1295)对应设置的第一弹性装置，所述第一弹性装置对对应的所述导向轮(1295)施加朝向所述轨道(R)的相应侧表面的第一作用力。7.根据权利要求6所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述第一作用力可调节地设置。8.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述驱动轮(111)被配置为位于所述轨道(R)的上方、下方或侧方。9.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述导向组件(120)还包括承重轮(123)，所述导向架(121)位于所述安装座(102)上方，所述承重轮(123)安装于所述导向架(121)上，所述承重轮(123)被配置为与所述轨道(R)的上表面滚动配合以使所述挂轨式驱动装置通过所述承重轮(123)悬挂于所述轨道(R)上。10.根据权利要求1所述的挂轨式驱动装置，其特征在于，所述驱动组件(110)安装于所述安装座(102)下方，且所述驱动轮(111)的轮面高于所述安装座(102)的上表面，以与所述轨道(R)的下表面滚动配合，所述驱动组件(110)还包括：驱动轮座(113)，所述驱动轮(111)的轮轴安装于所述驱动轮座(113)上；和轮座连接装置，将所述驱动轮座(113)浮动地连接于所述安装座(102)下方，且对所述驱动轮座(113)施加朝向所述安装座(102)方向的第二作用力。11.根据权利要求1所述的挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：武传标，姚秀军，王重山，
申请(专利权)人：京东科技信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：