割草机器人和割草机器人的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种割草机器人和割草机器人的控制方法，割草机器人，包括：割草元件；机身；驱动组件，行走轮和马达；第一检测模块，检测在一个周期内割草机器人的第一路程；第二检测模块，检测在周期内驱动组件的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断第二路程和第一路程的差值是否大于等于第一预设值；执行模块，驱动割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与故障判断模块和执行模块连接；其中，在连续的n1个周期内的每个周期内所述第二路程与第一路程的差值均大于等于所述第一预设值时，控制模块控制执行模块执行所述响应程序。执行模块执行所述响应程序。执行模块执行所述响应程序。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人和割草机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种智能设备，具体涉及一种割草机器人和修正割草机器人的路程的修正方法。

技术介绍

[0002]割草机器人在地面上行走是很可能因为地面的不平整或者地面的潮湿而出现打滑的现象，这时如果不及时的对割草机器人进行一个响应动作，那么割草机器人将会一直处于打滑的状态，这样会降低割草机器人的工作效率。同样的，当割草机器人在具有一定的坡度的斜坡上行走时，割草机器人容易出现侧滑或者滑坡的现象，这时如果不及时的对割草机器人进行一个响应动作，那么割草机器人将会长时间的处于侧滑或者滑坡的状态，这样也会降低割草机器人的工作效率。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种故障判断更准确的割草机器人以及割草机器人的控制方法。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑割草元件；驱动组件，包括支撑机身以驱动机身在地面上行走的行走轮和与行走轮连接以驱动行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑所述割草元件；驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所述行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第一路程；第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断所述第二路程和所述第一路程的差值是否大于等于第一预设值；执行模块，驱动所述割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与所述故障判断模块和所述执行模块连接；其中，在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值均大于等于所述第一预设值时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程序。2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：当在连续的n2到n3个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于所述第一预设值的周期的数量大于等于n2时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程序。3.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所示执行模块包括：报警模块，用于向用户发出报警信号。4.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述执行模块包括：避障模块，用于控制所述割草机器人进行动作响应。5.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述割草机器人还包括：设定模块，与所述故障判断模块连接；所述设定模块用于设定所述第一预设值的大小。6.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述故障判断模块还判断所述第一路程和所述第二路程的差值是否大于等于第二预设值；其中，在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程和所述第二路程的差值均大于等于所述第二预设值时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程序。7.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征在于：所述故障判断模块还判断所述第一路程和所述第二路程的差值是否大于等于第二预设值；其中，当在连续的k2到k3个所述周期内所述第一路程和所述第二路程的差值大于等于所述第二预设值的周期的数量是大于等于k2时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程序。
8.一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑所述割草元件；驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所述行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第一路程；第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断所述第二路程和所述第一路程的差值是否大于等于一个预设值；执行模块，驱动所述割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与所述故障判断模块和所述执行模块连接；其中，当在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于所述预设值的周期的数量大于等于n1时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程序。9.一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑所述割草元件；驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所述行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第一路程；第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参数并计算出所述割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断所述第一路程和所述第二路程的差值是否大于等于一个预设值；执行模块，驱动所述割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与所述故障判断模块和所述执行模块连接；其中，在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值均大于等于所述预设值时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅庆枭，陈伟鹏，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：