用于检测车道线的数据处理方法及存储介质技术

本申请是关于一种用于检测车道线的数据处理方法及存储介质。该方法包括：按照第一预设规则从图像中获取至少一条车道线中采样像素坐标，其中所述第一预设规则用于获取所述图像y方向的像素坐标；将多个所述采样像素坐标转换为无人车的坐标系中的点之后，获得多个采样点数据；按照第二预设规则过滤所述多个采样点数据，得到目标采样点集合，所述第二预设规则用于过滤所述无人车的坐标系下的车道线上的非目标采样点；对所述目标采样点集合进行曲线拟合处理，若拟合处理得到的曲线对应的曲率半径大于预设阈值，则输出所述车道线，否则放弃输出。本申请提供的用于检测车道线的数据处理方法及存储介质，能够为自动驾驶系统提供高质量的车道线数据。质量的车道线数据。质量的车道线数据。

【技术实现步骤摘要】
用于检测车道线的数据处理方法及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种用于检测车道线的数据处理方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，车路一体化技术也越来越成熟，在自动驾驶过程中，高精度地图起到了高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等功能。高精度地图可以帮助汽车预先感知路面复杂信息，如车道线、坡度、曲率以及航向等，结合智能路径规划，让汽车做出正确决策。由此可知，在高精度地图中精确的车道线或其他路面标志信息能够帮助高精度地图关键交通要素的生成，是实现自动驾驶的重要条件之一，而车道线利用语义分割算法进行拟合的方案容易出现误识别以及出现杂点的情况，降低了车道线或其他路面标志信息的拟合精度，进而影响高精度地图的精度。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于检测车道线的数据处理方法及存储介质，能够为自动驾驶系统提供高质量的车道线数据。
[0004]本申请第一方面提供一种用于检测车道线的数据处理方法，包括：按照第一预设规则从图像中获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测车道线的数据处理方法，其特征在于：包括：按照第一预设规则从图像中获取至少一条车道线中采样像素坐标，其中所述第一预设规则用于获取所述图像y方向的像素坐标；将多个所述采样像素坐标转换为无人车的坐标系中的点之后，获得多个采样点数据；按照第二预设规则过滤所述多个采样点数据，得到目标采样点集合，所述第二预设规则用于过滤所述无人车的坐标系下的车道线上的非目标采样点；对所述目标采样点集合进行曲线拟合处理，若拟合处理得到的曲线对应的曲率半径大于预设阈值，则输出所述车道线，否则放弃输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述按照第一预设规则从图像中获取至少一条车道线中采样像素坐标，包括：获取分割图像，所述分割图像为对车道线图像语义分割得到的图像；对所述分割图像中的车道线像素不等间隔采样，得到所述至少一条车道线分布不均的多个采样像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述对所述分割图像中的车道线像素不等间隔采样包括：沿所述图像y方向从分割图像的底部到顶部至少划分成两个区域；对每个区域中对应的车道线像素以预设间隔做等间隔采样，不同区域中所设置的预设间隔不同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述对每个区域中对应的车道线像素以预设间隔做等间隔采样，包括：沿所述图像y方向从所述分割图像的底部到顶部划分为第一区域、第二区域和第三区域；将位于所述第一区域中所述车道线像素以5个像素为间隔采样，将位于所述第二区域中所述车道线像素点以3个像素为间隔采样，将位于所述第三区域中的所述车道线像素以2个像素为间隔采样。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述对所述分割图像中的车道线像素不等间隔采样，包括：在所述无人车的坐标系下对所述车道线像素以预设距离为间隔等间隔选取车道线像素点；将所述车道线像素点利用内外参反算至所述分割图像。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述将多个所述采样像素坐标转换为无人车的坐标系中的点之后，获得多个采样点数据，包括：利用所述分割图像中所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱磊，郭波，罗壮，张海强，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：