多机器人任务分配的“协商-决策”市场拍卖求解方法技术

本发明专利技术公开一种多机器人任务分配的“协商

【技术实现步骤摘要】
多机器人任务分配的“协商
‑
决策”市场拍卖求解方法


[0001]本专利技术涉及机器人任务分配
，特别是涉及一种多机器人任务分配的“协商
‑
决策”市场拍卖求解方法。

技术介绍

[0002]对机器人解决日益复杂和多样化问题的需求日益增长，这决定了单个机器人不再是最佳解决方案；同时，机器人团队必须智能协调以成功执行任务。在这些需求的驱动下，许多研究工作集中在多机器人协调的挑战上，多机器人任务分配问题便是其中一种。
[0003]近年来，基于协商和基于市场的多机器人协调方法得到了广泛的应用。简单来说，可以将其理解为“拍卖”。首先，拍卖机器人向团队中的其他机器人发布任务信息，并请求投标；然后，团队中的每个机器人都根据自己的执行能力准备投标任务，然后将出价转发给拍卖机器人；最后，拍卖机器人将任务分配给拍价最高的机器人。
[0004]在此基础上，可以设想一种基于自由市场的协调方法，与传统市场方法不同的是，允许机器人间进行协商，即它们可以在任务分配结束后再次竞争与合作，互利互惠，合作共赢，最大化整体的利益本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解方法，其特征是通过以下步骤实现的：步骤S1:初始化信息；步骤S2：宣布任务区域信息以及对应成本，等待报价；步骤S3：对各任务区域分别报价；步骤S4：以任务区域为单位，根据各报价确定优先级；步骤S5：随机选择一个任务区域，并由最高优先级拍得；步骤S6：在余下的任务区域中再次随机选择一个任务区域，并重复所述步骤S5中的过程，直至所有任务区域均被分配；步骤S7：在达成转接条件下，将拍得的任务区域转接协商，所述转接条件依托于互利；步骤S8：重复所述步骤S7，直至无法达成转接条件，协商结束，每个任务区域转接后的总报价向上汇报；步骤S9：比较每次的总报价，保留其中最少的一次，对应的各任务区域分配方法即为最终的分配方法。2.根据权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S3中，报价在成本价的85％至115％间确定。3.根据权利要求2所述的多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S4中，成本价的85％至100％代表对该任务区域的意愿度较低，则优先级较低；成本价的100％至115％代表对该任务区域的意愿度较高，则优先级较高；以任务区域为单位，报价越高将获得更高的优先级。4.根据权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解方法，其特征在于：所述步骤S7中，所述转接条件为售价处于拍价的85％至100％，且购价应高于其初始对该任务区域的报价。5.一种多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解系统，基于权利要求1所述的多机器人任务分配的“协商
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决策”市场拍卖求解方法，其特征在于，包括：决策单元、多个协作单元、多个任务区域单元、初始化单元、数据传输单元、盈亏计算单元、确定报价单元、优先级确定单元、优先级比较单元、分配单元、转接协商单元、转接条件判断单元、总报价比较单元；所述决策单元通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：史彦军，曲欣然，李佳键，沈卫明，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：