一种机器人的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置；其中，内联楼宇是由彼此之间基于互通区域连接的多个楼宇组成；根据内联楼宇中的互通区域、当前位置和待配送点的位置，确定至少一条候选路径；按照预设的路径规划目标，根据候选路径经过的互通区域的优先级，从候选路径中选择目标路径。本公开方案通过对机器人在内联楼宇内的路径进行规划，使同一机器人能在多个连通楼宇之间执行配送任务，如此不仅可以减少内联楼宇内机器人的部署数量，还能提高内联楼宇内的配送效率。内的配送效率。内的配送效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人的使用逐渐便利人们日常生活的各个领域，尤其是配送机器人。配送机器人在例如酒店、商场等大型场景中替代人工，执行配送任务，以降低成本。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种机器人的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种机器人的路径规划方法，包括：
[0005]获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置；其中，内联楼宇是由彼此之间基于互通区域连接的多个楼宇组成；
[0006]根据内联楼宇中的互通区域、当前位置和待配送点的位置，确定至少一条候选路径；
[0007]按照预设的路径规划目标，根据候选路径经过的互通区域的优先级，从候选路径中选择目标路径。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种机器人的路径规划装置，包括：
[0009]数据获取模块，用于获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置；其中，内联楼宇是由彼此之间基于互通区域连接的多个楼宇组成；
[0010]候选路径规划模块，用于根据内联楼宇中的互通区域、当前位置和待配送点的位置，确定至少一条候选路径；
[0011]路径筛选模块，用于按照预设的路径规划目标，根据候选路径经过的互通区域的优先级，从候选路径中选择目标路径。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的机器人的路径规划方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的机器人的路径规划方法。
[0017]根据本公开的技术，使同一机器人能在多个连通的楼宇之间执行配送任务，如此不仅可以减少内联楼宇的机器人的部署数量，还能提高内联楼宇内的配送效率。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0020]图1a是本公开实施例提供的一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0021]图1b是本公开实施例提供的内联楼宇的示意图；
[0022]图2是本公开实施例提供的又一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0023]图3是本公开实施例提供的又一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0024]图4是本公开实施例提供的又一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0025]图5是本公开实施例提供的又一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0026]图6是本公开实施例提供的又一种机器人的路径规划方法的流程示意图；
[0027]图7是本公开实施例提供的一种机器人的路径规划装置的结构示意图；
[0028]图8是用来实现本公开实施例的机器人的路径规划方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]本公开实施例中，内联楼宇是由彼此之间基于互通区域连接的多个楼宇组成，其中，互通区域可选的为任意两个楼宇之间的架空走廊，也可以是任意两个楼宇之间在地下某层的连通区域，在此不做具体限定。
[0031]针对内联楼宇，如果在每个楼宇都部署一定数量的机器人，而且每个楼宇内的机器人只执行所在楼宇的配送任务，会导致内联楼宇内部署的机器人数量多，部署成本较大；除此之外，不同楼宇可能存在分时高峰，使得无法充分利用内联楼宇内的机器人执行配送任务，而导致配送效率较低，例如，内联楼宇为酒店，酒店的餐厅和住宿在不同楼宇，用餐期间可能餐厅楼宇内机器人不够用，导致餐厅楼宇内机器人的配送效率较低，此时住宿楼宇内机器人空闲；非用餐期间住宿楼宇内机器人可能不够用，导致住宿楼宇内机器人的配送效率较低，而此时餐厅楼宇内机器人处于空闲。为了减少内联楼宇内部署的机器人的数量，同时充分利用内联楼宇内机器人以达到提升配送效率的目的，需要内联楼宇内机器人能够跨楼宇执行配送任务，基于此专利技术人提出一种适用于内联楼宇的机器人的路径规划方法，具体的方法流程可参见如下实施例。
[0032]图1a为本公开实施例的一种机器人的路径规划方法的流程示意图，本实施例可适用于在内联楼宇内，利用机器人跨楼宇配送物品的情况。该方法可由一种机器人的路径规划装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上。
[0033]具体的，参见图1a，机器人的路径规划方法的流程如下：
[0034]S101、获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置。
[0035]本公开实施例中，要保证机器人能够正常执行配送任务，例如送餐任务或配送生活用品任务，需要为机器人规划路径，而要规划路径首先要获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置。其中，当前位置可以包括机器人当前所在的楼宇、所在的楼层以及所在楼层的位置坐标等；待配送点是指某一配送任务的终点，待配送点的位置可选的在
为机器人分配配送任务时指定的，且待配送点的位置可以包括待配送点所在的楼宇、所在的楼层以及所在楼层的位置坐标等。
[0036]进一步的，在获得机器人当前位置和待配送点的位置后，首先判断当前位置和待配送点的位置是否处于同一栋楼宇中。若是，且位于不同楼层，则只需为机器人规划一个跨楼层的路径，也即是确定机器人去乘坐电梯的路径、确定需要乘坐的电梯、机器人出电梯移动到待配送点的路径。机器人具体的移动过程如下：机器人根据当前位置所处楼层的地图，导航移动到当前楼层中任一可到达待配送点所在楼层的电梯的等待位置，其中，电梯的等待位置可选的为距离电梯门预设距离的位置区域；机器人可通过与电梯控制系统通信，以指示电梯停靠在当前楼层，以便机器人乘坐该电梯到达待配送点所在的楼层，并在机器人到达待配送点所在楼层并出电梯后，切换待配送点所在楼层的地图，以便机器人导航移动到待配送点所在的位置。
[0037]若机器人的当前位置和待配送点的位置分别处于不同的楼宇中，则需通过S102
–
S103的步骤为机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：获取机器人在内联楼宇中的当前位置、待配送点的位置；其中，所述内联楼宇是由彼此之间基于互通区域连接的多个楼宇组成；根据所述内联楼宇中的互通区域、所述当前位置和所述待配送点的位置，确定至少一条候选路径；按照预设的路径规划目标，根据所述候选路径经过的互通区域的优先级，从所述候选路径中选择目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内联楼宇中的互通区域、所述当前位置和所述待配送点的位置，确定至少一条候选路径，包括：根据所述机器人当前所在的当前楼宇和所述待配送点所在的目标楼宇，从所述内联楼宇的互通区域中，确定直接连通或间接连通所述当前楼宇和所述目标楼宇的目标互通区域；根据所述目标互通区域，确定所述机器人移动过程中需要换乘电梯的中转位置；根据所述当前位置、所述中转位置和所述待配送点的位置，确定至少一条候选路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划目标为距离最短或耗时最少，所述按照预设的路径规划目标，根据所述候选路径经过的互通区域的优先级，从所述候选路径中选择目标路径，包括：预估所述候选路径的总距离或总耗时；其中，所述总耗时包括机器人沿着候选路径移动的时间和机器人乘坐电梯的时间；根据所述候选路径经过的互通区域的优先级，对所述候选路径的总距离或总耗时进行修正；根据修正后的总耗时或总距离，从所述候选路径中选择距离最短或者耗时最少的作为目标路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划目标为距离最短或耗时最少，所述按照预设的路径规划目标，根据所述候选路径经过的互通区域的优先级，从所述候选路径中选择目标路径，包括：根据所述互通区域的优先级确定所述互通区域的惩罚系数；根据所述惩罚系数预估所述候选路径的总耗时或总距离；从所述候选路径中选择距离最短或者耗时最少的作为目标路径。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述优先级是根据机器人在互通区域中运行时的定位难度和/或定位精度确定。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待配送点的数量为多个，则所述根据所述内联楼宇中的互通区域、所述当前位置和所述待配送点的位置，确定至少一条候选路径，包括：对多个待配送点进行排列组合，得到多个待配送点组合；其中，每个待配送点组合中各待配送点的排列顺序表征了机器人到各待配送点配送的先后顺序；针对任一待配送点组合，根据机器人的当前位置、该待配送点组合中各待配送点的位置、机器人移动到...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉豪，白雪，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：